一种捷联惯性导航系统初始姿态确定方法

发明专利有效专利

申请号：
CN200610112526.4
IPC分类号：G01C21/16
申请日期：
2006-08-23
申请人：
北京航空航天大学

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著录项信息

专利名称	一种捷联惯性导航系统初始姿态确定方法
申请号	CN200610112526.4	申请日期	2006-08-23
法律状态	授权	申报国家	中国
公开/公告日	2007-02-07	公开/公告号	CN1908584
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	G01C21/16 ? IPC结构图谱： G 物理 G0 仪器 G01 测量；测试 G01C 测量距离、水准或者方位；勘测；导航；陀螺仪；摄影测量学或视频测量学（液体水平面的测量入G01F；无线电导航，通过利用无线电波的传播效应，例如多普勒效应，传播时间来测定距离或速度，利用其他波的类似装置入G01S） G01C21/00 导航；不包含在G01C 1/00至G01C 19/00组中的导航仪器（测量车辆在地面行驶的距离入G01C 22/00；车辆位置、行程、高度或姿态的控制入G05D 1/00；涉及给车辆传输导航指令的用于道路车辆的交通控制系统入G08G 1/0968） G01C21/10 通过速度或加速度的测量（G01C 21/24，G01C 21/26优先）〔1，7〕 G01C21/12 在被导航的物体上进行测量；根据测量推算航位 G01C21/16 采用积分加速度或速度的方法，即惯性导航	IPC分类号	G;0;1;C;2;1;/;1;6查看分类表>
申请人	北京航空航天大学	申请人地址	北京市海淀区学院路37号变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	北京航空航天大学	当前权利人	北京航空航天大学
发明人	房建成;宫晓琳;盛蔚;杨胜;徐帆;刘百奇
代理机构	北京科迪生专利代理有限责任公司	代理人	关玲;成金玉

摘要

一种捷联惯性导航系统初始姿态确定方法，通过将SINS从初始位置绕空间三维任意轴旋转到任意一个位置，根据位置一上SINS的输出与地球自转角速度和重力加速度的关系，初步确定出SINS的初始姿态。由于SINS位置的改变，提高了系统的可观测性，进一步利用卡尔曼滤波技术，对姿态失准角及陀螺仪常值漂移、加速度计常值进行精确估计，得到SINS更加准确的初始姿态。本发明具有自主、精度高、灵活简便的特点，适用于各种中高精度的捷联惯性导航系统。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
1	CN1786666A	2006-06-14	2005-12-15	一种捷联惯性导航系统的任意双位置初始对准方法失效专利	北京航空航天大学

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
1	CN101900572B	2010-07-09	2010-07-09	基于三轴转台的捷联惯性系统陀螺安装误差快速测量方法失效专利	哈尔滨工程大学
2	CN101900572A	2010-07-09	2010-07-09	基于三轴转台的捷联惯性系统陀螺安装误差快速测量方法失效专利	哈尔滨工程大学

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