一种运动解耦并联驱动型外骨骼机器人踝关节

发明专利有效专利

申请号：
CN202110442716.7
IPC分类号：B25J17/02;B25J9/00;B25J9/08;B25J19/00;A61H3/00;A61H1/02
申请日期：
2021-04-23
申请人：
中国科学院深圳先进技术研究院

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著录项信息

专利名称	一种运动解耦并联驱动型外骨骼机器人踝关节
申请号	CN202110442716.7	申请日期	2021-04-23
法律状态	实质审查	申报国家	中国
公开/公告日	2021-07-30	公开/公告号	CN113183176A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	B25J17/02 ? IPC结构图谱： B 作业；运输 B2 成型 B25 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手 B25J 机械手；装有操纵装置的容器（单独采摘水果、蔬菜、啤酒花或类似作物的自动装置入A01D 46/30；外科用的针头操纵器入A61B 17/062；与滚轧机有关的机械手入B21B 39/20；与锻压机有关的机械手入B21J 13/10；夹持轮子或其部件的装置入B60B 30/00；起重机入B66C；用于核反应堆中所用的燃料或其他材料的处理设备入G21C 19/00；机械手与加有防辐射的小室或房间的组合结构入G21F 7/06）〔5〕 B25J17/00 接头 B25J17/02 肘节	IPC分类号	B;2;5;J;1;7;/;0;2;;;B;2;5;J;9;/;0;0;;;B;2;5;J;9;/;0;8;;;B;2;5;J;1;9;/;0;0;;;A;6;1;H;3;/;0;0;;;A;6;1;H;1;/;0;2查看分类表>
申请人	中国科学院深圳先进技术研究院	申请人地址	广东省深圳市南山区深圳大学城学苑大道1068号变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	中国科学院深圳先进技术研究院	当前权利人	中国科学院深圳先进技术研究院
发明人	刘静帅;吴新宇;何勇;李金科;李锋;马跃;曹武警;王大帅;孙健铨;连鹏晨
代理机构	北京市诚辉律师事务所	代理人	朱伟军;耿慧敏

摘要

本发明属于机器人技术领域，涉及一种运动解耦并联驱动型外骨骼机器人踝关节，包括踝关节驱动组件、足托组件；所述踝关节驱动组件包括：小腿杆、屈伸驱动组件和内外翻运动组件；小腿杆与足托组件铰接，屈伸驱动组件和内外翻运动组件设置在小腿杆上，屈伸驱动组件和内外翻运动组件分别带动足托组件进行屈伸运动和内外翻运动。本发明一种运动解耦并联驱动型外骨骼机器人踝关节，其运动解耦并联驱动结构具有两个旋转自由度、结构刚度较好、整体重心较高以及足端惯量较小的特征，实现背屈/跖屈和内翻/外翻两个自由度的踝关节主动运动辅助，提高人体穿戴的舒适性、运动灵活性以及稳定性。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
该专利没有引用任何外部专利数据！

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该专利没有被任何外部专利所引用！

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