移动机器人的人体探测与跟踪方法及装置

发明专利无效专利

申请号：
CN201510992646.7
IPC分类号：G05D1/02
申请日期：
2015-12-25
申请人：
深圳先进技术研究院

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著录项信息

专利名称	移动机器人的人体探测与跟踪方法及装置
申请号	CN201510992646.7	申请日期	2015-12-25
法律状态	驳回	申报国家	中国
公开/公告日	2016-03-23	公开/公告号	CN105425806A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	G05D1/02 ? IPC结构图谱： G 物理 G0 仪器 G05 控制；调节 G05D 非电变量的控制或调节系统（金属的连续铸造入B22D 11/16；阀门本身入F16K；非电变量的检测见G01各有关小类；电或磁变量的调节入G05F） G05D1/00 陆地、水上、空中或太空中的运载工具的位置、航道、高度或姿态的控制，例如自动驾驶仪（无线电导航系统或使用其他波的类似系统入G01S） G05D1/02 二维的位置或航道控制〔2〕	IPC分类号	G;0;5;D;1;/;0;2查看分类表>
申请人	深圳先进技术研究院	申请人地址	广东省深圳市南山区西丽大学城学苑大道1068号变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	深圳先进技术研究院	当前权利人	深圳先进技术研究院
发明人	欧勇盛;邢为之;江国来;吴新宇;冯伟
代理机构	深圳中一专利商标事务所	代理人	张全文

摘要

本发明适用于移动机器人技术领域，提供了移动机器人的人体探测与跟踪方法及装置。该方法包括：通过人体感应开关阵列获取人体相对于移动机器人的方位角范围；通过体感摄像头在方位角范围内寻找人体，并在发现人体后，控制水平云台转动以带动体感摄像头跟踪人体；根据水平云台的转动角度以及人体在体感摄像头获取的图像中的位置，确定人体相对于移动机器人的具体方位角以及人体与移动机器人的距离；根据具体方位角和距离控制移动机器人的三个全向驱动轮运动。本发明通过人体感应开关阵列、水平云台和体感摄像头实现了动态探测，提高了定位准确度；通过控制三个全向驱动轮进行360度全向运动，实现了快速跟随人体移动，避免跟丢所探测的人体。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
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