一种轮椅座椅位姿调节机构

1.一种轮椅座椅位姿调节机构,其特征在于该调节机构包括交叉四杆机构、座椅升降机构、手动座椅调平机构、电动座椅调平机构、座椅锁紧机构及控制系统；
所述交叉四杆机构主要由右交叉杆、左交叉杆、左滑块、右滑块、左丝杆轴和右丝杆轴组成；右交叉杆和左交叉杆的上端分别固结于左滑块和右滑块的下部,左滑块和右滑块分别安装在左丝杆轴和右丝杆轴的一端；左丝杆轴和右丝杆轴安装在大支架上；
座椅升降机构包括手动调节座椅升降机构和电动调节座椅升降机构；手动调节座椅升降机构主要由调高手柄、左齿轮、右齿轮、轴、上锥齿轮、左锥齿轮和右锥齿轮组成；左齿轮与右齿轮都是直齿轮，二者相互啮合传递运动和增大转速；右齿轮与上锥齿轮都安装在轴上；上锥齿轮分别与左锥齿轮、右锥齿轮啮合传动，左丝杆轴和右丝杆轴分别带动左滑块和右滑块做相互靠近或相互远离的运动，实现座椅的上升与下降；电动调节座椅升降机构是用调高电机替代手动调节座椅升降机构中的调高手柄、左齿轮和右齿轮，具体结构是把上锥齿轮安装在调高电机的轴上，左锥齿轮安装在左丝杆轴的一端，右锥齿轮安装在右丝杆轴的一端；
手动座椅调平机构主要由调平手柄、左上齿轮、右上齿轮、左中齿轮、中轴、上系杆、右中齿轮、上扇形齿轮、小轴、左下齿轮、右下齿轮和长轴组成；左上齿轮与右中齿轮都是直齿轮，二者啮合传递动力和实现减速；左中齿轮、中轴、上系杆、右中齿轮、小轴及上扇形齿轮组成行星齿轮系，左下齿轮和右下齿轮都是直齿轮，行星齿轮系和左下及右下两直齿轮之间的传动实现手柄轴与长轴之间的动力传递，且通过有效传动比，实现减速及增加手柄轴的角位移；
电动座椅调平机构主要由调平电机、左直齿轮、右直齿轮、短轴、下扇形齿轮、下系杆、左下直齿轮、下轴和右下直齿轮组成；左直齿轮与右直齿轮相互啮合，右直齿轮随着下系杆转动，同时保证与下扇形齿轮相啮合，左直齿轮、右直齿轮、短轴、下扇形齿轮及下系杆组成行星齿轮系，传递动力和通过有效传动比实现减速；左下直齿轮与右下直齿轮相互啮合，实现动力的传递及减速；
座椅锁紧机构主要由凸轮、弹簧球、下滑块、左上直齿轮和右上直齿轮组成；凸轮安装在调平手柄轴的一端，弹簧球安装在凸轮内部，下滑快分别与弹簧球和左上直齿轮相接触，凸轮主要实现动力的传递，弹簧球主要是保证下滑块与左上直齿轮的啮合，左上直齿轮与右上直齿轮相连接传递运动；
所述控制系统主要包括主控制机、驱动模块、键盘输入模块和传感检测模块，其中驱动模块包括所述的调平电机和调高电机。
2.根据权利要求1所述的轮椅座椅位姿调节机构，其特征在于手动调节座椅角度时，在左交叉杆长度参数相同情况下，轮椅底盘倾角θ与座椅调整角度δ之间存在如下关系式(1)：
3.根据权利要求2所述的轮椅座椅位姿调节机构，其特征在于在电动调节座椅角度时，首先由角度传感器检测座椅的倾角，判断座椅底盘倾角θ是否大于绝对值±3°；如果大于绝对值±3°，则按所述关系式(1)调整座椅调整角度δ。
4.根据权利要求1所述的轮椅座椅位姿调节机构，其特征在于调节机构运行模式下的控制程序具体步骤如下：
步骤1：系统初始化并执行步骤2；
步骤2：楼梯参数初始化设置，并执行步骤3；
步骤3：检测按键是否正常，如果正常则执行步骤4，否则执行步骤5；
步骤4：采用手动还是自动，若采用手动则执行步骤6，否则执行步骤12；
步骤5：系统暂停并报警，进行故障排除；
步骤6：人工判断是否调整倾角，如果是则执行步骤7，否则执行步骤8；
步骤7：手动转动调平手柄302调节座椅角度，并执行步骤8；
步骤8：判断是否调整高度，如满意则执行步骤9，否则执行步骤10；
步骤9：手动转动调高手柄201调节座椅高度，并执行步骤11；
步骤10：判断座椅倾角/高度满意否,如满意执行步骤11；否则执行步骤6；
步骤11：程序结束；
步骤12：传感检测座椅倾角是否>±3°，如果是则执行步骤13，否则执行步骤15；
步骤13：驱动调平电机409调整倾角δ，并执行步骤14；
步骤14：判断倾角是否≤±3°，如果是则执行步骤15，否则执行步骤13；
步骤15：判断是否需要调整高度，如果是，则执行步骤16，否则执行步骤18；
步骤16：按键转动调高电机210调整高度，并执行步骤17；
步骤17：判断高度满意否，如果满意，则执行步骤18，否则执行步骤16；
步骤18：程序结束。

一种轮椅座椅位姿调节机构\n技术领域\n[0001] 本发明涉及轮椅技术，具体为一种轮椅座椅位姿调节机构。该调节机构适用于可爬楼梯的轮椅上。\n背景技术\n[0002] 轮椅一般仅只适合在平地上行走。楼梯、障碍和沟壑等限制了电动轮椅的使用范围，于是人们开始研究能够爬楼梯和跨越障碍的电动轮椅。在对爬楼梯的电动轮椅进行研究的过程中，对使用者的安全应该是最主要的。因此，爬楼梯电动轮椅的座椅应当是可以调节的。李超等人设计的"一种轮组结构的爬楼梯轮椅"(参见《现代机械》2010年第6期P233-P235)中，公开了一种轮椅座椅调节机构，其主要技术内容是设计了一种滚道滑轨式的座椅调节机构，主要由圆弧形轨道及滚轴组成，滑轨焊接在底盘架上，滚轴通过螺纹连接固定在座椅底部的支架上，其轴端安装有轴承可以在滑轨中滚动，利用重心自动调节位姿状态。这种结构的不足之处是滚轴的制动需要专门的机构加以限制，增加了结构复杂性，该机构只可以实现轮椅爬楼梯时座椅的水平调节，却不能实现平地时座椅的竖直升降。在鹿峰华等人发表的"爬楼梯轮椅的研究与分析"一文中，采用了一种双轨道式座椅调节机构，该结构采用四个活动小轮子在四个固定的滑槽内滚动来实现座椅位置的调节。机构可以保证调整过程中波动尽可能小，但它必须有相应的锁紧装置配合才能完成，机构复杂。熊坤等人申请的专利"一种轮椅自动水平调节座椅"(参见专利CN202223455U)中，采用了座椅水平角度调节机构，座椅水平角度调节机构包括固定于座椅主体两侧扶手下面的导轨、卡于导轨中且可在一定范围内滑动的滑块、以及固定于支架上且圆周带凹槽结构的槽轮，滑块的中部与支架铰接，槽轮与饺轴同心，滑块内部装有锁定弹簧和锁定齿，锁定齿下部外露在滑块下端头、并自动卡于槽轮圆周的凹槽中，在水平调节座椅角度的过程中起到锁定和缓冲的作用，该机构具有可自动调整座椅角度的功能，但该机构的座椅靠背与椅面之间的夹角变化小于10°，对于一些倾角较大的楼梯或沟壑，很难满足要求。刘学明等人申请的专利"基于重心轮的轮椅水平状态调节机构"(参见专利CNl02488596A)，是由重心轮、两个曲臂推杆、两条连接线、以及支撑轴构成，重心轮与支撑轴交叉连接，重心轮通过连接线与两个曲臂推杆连接。该结构在轮椅上下楼时利用重心轮调节机制始终保持重心垂直向下的伸张力，通过头部的移动拉长曲臂推杆以使座椅前部或后部的抬高来调整其水平状态。该机构采用简单的机械部件实现自动调整，不依靠和利用任何外加动力的驱动，但在上下楼梯座椅调节时，座椅的波动重心比较大，在平地时，也不能实现座椅的升降。这些问题限制了它在日常生活中的推广使用。\n[0003] 美国的iBOT型电动轮椅，它配有感知人-轮椅重心位置的陀螺仪和复杂的计算机系统，可以随时调整重心位置以保证轮椅的平衡，但重心波动同样较大，需要使用者借助于楼梯扶手才可以上下楼梯。iBOT座椅调节机构较复杂，价格不菲，很多人会望而却步，不利于推广普及。法国的TopChair型号的轮椅，它的座椅调节机构主要是靠座椅底部连接一液压杆，通过液压杆的伸缩，来保持座椅的水平。该型号轮椅的座椅调节机构运用了液压缸与机构运动相结合，对轮椅的加工制造及装配带来一定的难度，且成本很高。\n发明内容\n[0004] 针对现有技术的不足，本发明拟解决的技术问题是，提供一种轮椅座椅位姿调节机构，该机构能够很好的解决轮椅在上下楼梯或越障过程中的座椅倾斜问题，在轮椅的上下爬楼梯过程中，始终保持平稳，对使用者的安全提供了重要的保障，并且具有运动灵活，可实现手动与电动双调节，安全性高，稳定性好，价格便宜，操作方便。\n[0005] 本发明解决所述技术问题的技术方案是，设计一种轮椅座椅位姿调节机构，该座椅位姿调节机构主要由交叉四杆机构1、座椅升降机构2、手动座椅调平机构3、电动座椅调平机构4、座椅锁紧机构5及控制系统组成。\n[0006] 所述交叉四杆机构主要由右交叉杆、左交叉杆、左滑块、右滑块、左丝杆轴和右丝杆轴组成;右交叉杆和左交叉杆的上端分别固结于左滑块和右滑块的下部，左滑块和右滑块分别安装在左丝杆轴和右丝杆轴的一端;左丝杆轴和右丝杆轴安装在大支架上;\n[0007] 座椅升降机构包括手动调节座椅升降机构和电动调节座椅升降机构;手动调节座椅升降机构主要由调高手柄、左齿轮、右齿轮、轴、上锥齿轮、左锥齿轮和右锥齿轮组成;\n左齿轮与右齿轮都是直齿轮，二者相互啮合传递运动和增大转速;右齿轮与上锥齿轮都安装在轴上;上锥齿轮分别与左锥齿轮、右锥齿轮啮合传动，左丝杆轴和右丝杆轴分别带动左滑块和右滑块做相互靠近或相互远离的运动，实现座椅的上升与下降;电动调节座椅升降机构是用调高电机替代手动调节座椅升降机构中的调高手柄、左齿轮和右齿轮，具体结构是把上锥齿轮安装在调高电机的轴上，左锥齿轮安装在左丝杆轴的一端，右锥齿轮安装在右丝杆轴的一端;\n[0008] 手动座椅调平机构主要由调平手柄、左上齿轮、右上齿轮、左中齿轮、中轴、上系杆、右中齿轮、上扇形齿轮、小轴、左下齿轮、右下齿轮和长轴组成;左上齿轮与右中齿轮都是直齿轮，二者啮合传递动力和实现减速;左中齿轮、中轴、上系杆、右中齿轮、小轴及上扇形齿轮组成行星齿轮系，左下齿轮和右下齿轮都是直齿轮，行星齿轮系和该两直齿轮之间的传动实现手柄轴与长轴之间的动力传递，且通过有效传动比，实现减速及增加手柄轴的角位移;\n[0009] 电动座椅调平机构主要由调平电机、左直齿轮、右直齿轮、短轴、下扇形齿轮、下系杆、左下直齿轮、下轴和右下直齿轮组成;左直齿轮与右直齿轮相互啮合，右直齿轮随着下系杆转动，同时保证与下扇形齿轮相啮合，左直齿轮、右直齿轮、短轴、下扇形齿轮及下系杆组成行星齿轮系，传递动力和通过有效传动比实现减速;左下直齿轮与右下直齿轮相互啮合，实现动力的传递及减速;\n[0010] 座椅锁紧机构主要由凸轮、弹簧球、下滑块、左上直齿轮和右上直齿轮组成;凸轮安装在调平手柄轴的一端，弹簧球安装在凸轮内部，下滑快分别与弹簧球和左上直齿轮相接触。凸轮主要实现动力的传递，弹簧球主要是保证下滑块与左上直齿轮的啮合，左上直齿轮与右上直齿轮相连接传递运动;\n[0011] 所述控制系统主要包括主控制机、驱动模块、键盘输入模块和传感检测模块，其中驱动模块包括所述的调平电机和调高电机。\n[0012] 与现有技术相比，本发明轮椅座椅位姿调节机构具有以下优点:\n[0013] 1.轮椅座椅高度可调;通过手动或电动调节可以使轮椅座椅的高度上升或下降，从而方便使用者;升降锁死机构简单，性能可靠;\n[0014] 2.结构简单，运动灵活;可以实现座椅位姿手动与电动两种方式调节，且切换方便，用户可以根据自己的需要随时随地进行调节;\n[0015] 3.轮椅座椅适用安全性好;调节角度为0°~±45°，范围大，且可靠性高、稳定安全性好;可以满足于斜度较大的楼梯或越障时座椅位姿调节要求;在上楼或下楼过程中，都可保证轮椅座椅的水平位姿，且上下波动小，对使用者的安全起到了一定的保障作用，同时舒适性较好。\n附图说明\n[0016] 图1是本发明轮椅座椅位姿调节机构一种实施例的总体结构示意图;\n[0017] 图2是本发明轮椅座椅位姿调节机构一种实施例的交叉四杆机构示意图;\n[0018] 图3是本发明轮椅座椅位姿调节机构一种实施例的座椅升降机构示意图;\n[0019] 图4是本发明轮椅座椅位姿调节机构一种实施例的手动座椅调平机构轴测示意图;\n[0020] 图5是本发明轮椅座椅位姿调节机构一种实施例的手动座椅调平机构平面示意图;\n[0021] 图6是本发明轮椅座椅位姿调节机构一种实施例的座椅锁紧机构示意图;\n[0022] 图7是本发明轮椅座椅位姿调节机构一种实施例的电动座椅调平机构轴测示意图;\n[0023] 图8是本发明轮椅座椅位姿调节机构一种实施例的电动座椅调平机构平面结构示意图;\n[0024] 图9是本发明轮椅座椅位姿调节机构一种实施例的上下楼梯时座椅位姿调节示意图;其中，\n[0025] 图9(1)为上楼梯时座椅位姿调节示意图;包括(a)轮椅在平地上时的座椅位姿示意图;(b)上楼梯过程中座椅位姿调节后的示意图;(c)快要上完楼梯时的座椅位姿调节后的示意图;(d)轮椅上完楼梯时的座椅位姿示意图;\n[0026] 图9(2)为下楼梯时座椅位姿调节示意图;包括(a)轮椅在快要下楼梯时的座椅位姿调节后的示意图;(b)下楼梯过程中座椅位姿调节后的示意图;(c)快要下完楼梯时的座椅位姿调节后的示意图;(d)轮椅完全下楼梯后的座椅位姿示意图;\n[0027] 图10是本发明轮椅座椅位姿调节机构一种实施例的座椅的高度调节示意图;其中，\n[0028] 图10(1)为座椅的低位姿调节示意图;\n[0029] 图10(2)为座椅的高位姿调节示意图;\n[0030] 图11是本发明轮椅座椅位姿调节机构一种实施例的控制系统结构框图;\n[0031] 图12是本发明轮椅座椅位姿调节机构一种实施例的程序控制框图。\n具体实施方式\n[0032] 下面结合实施例及其附图对本发明作进一步详述:\n[0033] 本发明设计的轮椅座椅位姿调节机构(简称调节机构或机构，参见图1-12)，其特征在于该调节机构包括交叉四杆机构1、座椅升降机构2、手动座椅调平机构3、电动座椅调平机构4、座椅锁紧机构5和控制系统。\n[0034] 所述的交叉四杆机构1由右交叉杆104、左交叉杆103、左滑块101、右滑块106、左丝杆轴102和右丝杆轴105组成;右交叉杆104和左交叉杆103的上端分别固结于左滑块\n101和右滑块106的下部，左滑块101和右滑块106分别安装在左丝杆轴102和右丝杆轴\n105的一端;左丝杆轴102和右丝杆轴105安装在大支架211上。\n[0035] 座椅升降机构2包括手动座椅升降机构和电动座椅升降机构。手动座椅升降机构主要由调高手柄201、左齿轮202、右齿轮203、轴204、上锥齿轮206、左锥齿轮207和右锥齿轮208组成。左齿轮202安装在调高手柄201的一端，右齿轮203与上锥齿轮206都安装在轴204上。左锥齿轮207与右锥齿轮208分别安装在左丝杆轴102和右丝杆轴105的一端。左齿轮202与右齿轮203都是直齿轮，二者相互啮合有两个作用:传递运动和增大转速。上锥齿轮206分别与左锥齿轮207、右锥齿轮208啮合，主要实现轴204与左丝杆轴\n102和右丝杆轴105之间的传动，同时还要保证左丝杆轴102与右丝杆轴105的转动方向相反，左丝杆轴102和右丝杆轴105分别带动左滑块101和右滑块106做相互靠近或相互远离的运动，从而实现的座椅的上升与下降。\n[0036] 电动座椅升降机构与手动座椅升降机构的不同之处在于:电动座椅升降结构是用调高电机210替代手动座椅升降结构中的调高手柄201、左齿轮202和右齿轮203。具体结构是把上锥齿轮206安装在调高电机210的轴上，左锥齿轮207安装在左丝杆轴102的一端，右锥齿轮208安装在右丝杆轴105的一端。\n[0037] 座椅调平机构包括手动座椅调平机构3和电动座椅调平机构4。手动座椅调平机构3主要由调平手柄302、左上齿轮303、右上齿轮304、左中齿轮313、中轴312、上系杆310、右中齿轮308、上扇形齿轮305、小轴309、左下齿轮306、右下齿轮307、长轴311组成;左上齿轮303安装在调平手柄302的一端，右上齿轮304与左中齿轮313通过螺钉固接在一起且二者都安装在轴312上。右中齿轮308安装在小轴309上。右中齿轮308分别与左中齿轮313和上扇形齿轮305相啮合。小轴309与系杆310固在一起，系杆310通过螺钉与中轴312连接在一起。左下齿轮306与右下齿轮307分别用键安装在中轴312与长轴311上。左中齿轮313、中轴312、上系杆310、右中齿轮308、小轴309、上扇形齿轮305共同组成了行星齿轮系。左上齿轮303与右中齿轮308都是直齿轮，二者啮合可以传递动力，还可以实现减速。左下齿轮306、右下齿轮307都是直齿轮，行星齿轮系和两直齿轮之间的传动目的是实现手柄轴302与长轴311之间的动力传递，且通过有效传动比实现一定的减速功能及增加手柄轴的角位移。\n[0038] 电动座椅调平机构4主要由调平电机409、左直齿轮401、右直齿轮402、短轴407、下扇形齿轮403、下系杆408、左下直齿轮404、下轴406、右下直齿轮405组成;左直齿轮401安装在调平电机409的轴的一端，右直齿轮402安装在短轴407上，右直齿轮402分别与左直齿轮401和下扇形齿轮403相啮合。下系杆408与短轴407相固接，下系杆408通过螺钉安装在下轴406上，左下直齿轮404与右下直齿轮405分别安装在下轴406和长轴311上。左直齿轮401与右直齿轮402相互啮合，右直齿轮402随着下系杆408转动，同时保证与下扇形齿轮403相啮合，左直齿轮401、右直齿轮402、短轴407、下扇形齿轮403、下系杆\n408共同组成了行星齿轮系，主要目的是传递动力和通过有效传动比实现较大的减速。左下直齿轮404与右下直齿轮405相互啮合，实现动力的传递及减速。\n[0039] 所述座椅锁紧机构5主要由凸轮505、弹簧球501、下滑块504、左上直齿轮502、右上直齿轮503组成。凸轮505安装在调平手柄302轴的一端，弹簧球501安装在凸轮505内部，下滑快504分别与弹簧球501和左上直齿轮502相接触。凸轮505主要实现动力的传递，弹簧球501主要是保证下滑块504与左上直齿轮502的啮合。当座椅升降时，左上直齿轮502与右上直齿轮503固接在一起，且转动;当座椅调平时，左上直齿轮502与右上直齿轮503固接在一起，且静止。\n[0040] 当轮椅上楼梯时，轮椅底盘出现倾斜角度设为θ，座椅就会相应的发生倾斜。手动调节座椅角度时，顺时针转动调平手柄302，带动左上齿轮303转动，同时下滑块504与左上直齿轮502相脱离，凸轮505与下滑块504一起随调平手柄302转动，左上直齿轮502与右上直齿轮503固接在一起，且静止不动。左上齿轮303转动并带动右上齿轮304转动，右上齿轮304与左中齿轮313固接，所以左中齿轮313也转动，左中齿轮313转动并带动右中齿轮308转动，右中齿轮308绕着上系杆310转动并保证与上扇形齿轮305啮合，上系杆310转动，带动中轴312转动，使之轴上的左下齿轮306转动，左下齿轮306就带动右下齿轮307转动，长轴311随右下齿轮307转过一定角度，同时与长轴311固接的左交叉杆103也转动一定角度设为δ，若左交叉杆103长度参数相同情况下，θ与δ存在如下(1)式关系:\n[0041] \n[0042] 这时可以根据轮椅底盘倾角θ计算出座椅调整角度δ，从而可以根据以上关系式计算的δ实现座椅调平。重复上述过程直至爬完楼梯为止，其运动过程如图9(1)所示。\n其中(a)图表示轮椅刚准备上楼梯的阶段，(d)图表示轮椅完全上完楼梯后的状态。\n[0043] 电动调节座椅角度时，首先由角度传感器检测座椅的倾角，判断座椅的底盘倾角θ是否大于绝对值±3°;如果大于绝对值±3°，则按所述关系式(1）调整座椅调整角度δ。具体为，由角度传感器检测的结果经过A/D转换把信号传给控制机，控制机发出信号给驱动模块，然后驱动调平电机409运转，带动左直齿轮401转动，右直齿轮402与左直齿轮\n401啮合，所以右直齿轮402转动，同时右直齿轮402随下系杆408一起公转并保证与下扇形齿轮403啮合，下系杆408转动带动下轴406转动，轴上的左下直齿轮404也发生转动，左下直齿轮404与右下直齿轮405啮合，使之右下直齿轮405转动，右下直齿轮405安装在长轴311上，使之长轴311转动一定角度，同时与长轴311固接的左交叉杆103也转动一定角度δ，满足角度δ与底盘倾角θ的所述相应关系，使座椅保持水平，在上楼梯过程中，重复上述过程，至爬完最后一个台阶，其运动过程如图9(1)所示。其中，(a)图表示轮椅准备上楼梯的起始阶段，(b)和(c)图分别表示轮椅上楼梯中的两个过程。(d)图表示轮椅上完楼梯的终止阶段。\n[0044] 当轮椅下楼梯时，轮椅底盘的倾斜角度为θ，手动调节座椅，逆时针转动调平手柄\n302，使得锁紧机构中的下滑块504与左上直齿轮502脱离，凸轮505和下滑块504随调平手柄302一起转动，调平手柄302转动通过左上齿轮303带动右上齿轮304转动，右上齿轮304通过左中齿轮313最终带动右中齿轮308转动，右中齿轮308与上扇形齿轮305啮合，并绕上系杆310转动。上系杆310带动中轴312转动，中轴312上的动力通过左下齿轮\n306传递到右下齿轮307上，使右下齿轮307转动一定角度，长轴311与固接其上的左交叉杆103转动一定角度δ，使座椅保持水平。在下楼梯过程中，不断重复上述过程，直至下完楼梯为止，其运动过程如图9(2)所示。其中(a)图表示轮椅准备下楼梯的起始阶段，(b)和(c)图分别表示轮椅下楼梯的中的两个过程。(d)图表示轮椅下完楼梯的终止阶段。\n[0045] 电动调节座椅角度时，座椅上的角度传感器判断座椅的倾斜角度是否大于绝对值±3°，若大于就需要调节，则由控制机发出信号，通过驱动模块使调平电机409运转，电机轴通过左直齿轮401带动右直齿轮402转动，同时右直齿轮402与下扇形齿轮403啮合，并绕下系杆408转动，从而带动下轴406转动，下轴406上的动力通过左下直齿轮404传递到右下直齿轮404，使长轴311随右下直齿轮404转动一定角度，这时左交叉杆103带动座椅也随之转动一定角度δ，以抵消座椅起初出现的底盘倾角θ，使座椅保持水平。在下楼梯过程中，重复上述过程，直到下完楼梯为止。\n[0046] 当轮椅在平地上运行时，使用者需要抓取放在高处的物体时可以采用手动和电动两种方式进行调节。手动调节座椅升降机构(参见图3)，转动调高手柄201，安装在调高手柄201上的左齿轮202转动，带动与之啮合的右齿轮203转动，右齿轮203安装在轴204上，轴204发生转动，轴204转动带动上锥齿轮206转动，上锥齿轮206分别与左锥齿轮207和右锥齿轮208相啮合并做反向转动，相应的左丝杆轴102和右丝杆轴105也做相反的转动并带动丝杆轴上的左滑块101和右滑块106做相互靠近或远离的运动，导致与滑块相接的右交叉杆104与左交叉杆103做相互靠近或远离运动，从而实现座椅的上升与下降。当左滑块101和右滑块106做相互靠近或远离运动时，锁紧机构与调节座椅角度的机构一起随右滑块106运动。其运动过程示意图如图10(1)与10(2)所示。10(1)表示座椅高度没有调节时的状态，10(2)表示座椅高度调节后的状态，\n[0047] 电动调节座椅升降机构时，使用者按下轮椅扶手上的上升或下降键，控制机发出信号给驱动模块，驱动调高电机210转动，带动上锥齿轮206转动，左锥齿轮207和右锥齿轮208同时与上锥齿轮206相啮合并做反向转动，左锥齿轮207和右锥齿轮208分别安装在左丝杆轴102和右丝杆轴105上，使之左丝杆轴102与右丝杆轴105同时转动且转动方向相反，左滑块101与右滑块106分别安装在左丝杆轴102和右丝杆轴105上，从而左滑块\n101和右滑块106之间产生相互远离或相互靠近的运动，右交叉杆104和左交叉杆103的一端分别与左滑块101和右滑块106相连接，所以右交叉杆104与左交叉杆103也随着滑块存在相互运动，右交叉杆104与左交叉杆103的运动就迫使座椅进行升降。当用户按下升降键调节座椅升降机构时，调节座椅角度的机构连带锁紧机构一起随滑块运动。\n[0048] 本发明调节机构的控制系统(参见图11)主要包括主控制机、驱动模块A、键盘输入模块B和传感检测模块C，其中驱动模块A包括所述的调平电机409和调高电机210。整个控制系统的核心就是主控制机。当轮椅上下楼梯时，先由角度传感器检测座椅的倾角，通过A/D转换器把信号传给主控制机，再由控制机发出信号，驱动模块A接受到主控制机发出的调倾角信号，驱动调平电机409转动，实现座椅调节倾角的功能。当轮椅处于平地运行时，使用者需要抓取高处的物体，这时用户需要按下键盘输入模块上的升降键，主控制机发出调节高度的信号，驱动模块A接受到主控制机发出的信号，驱动调高电机210转动，实现座椅调节高度的功能。控制系统本身为现有技术。\n[0049] 本发明调节机构运行模式下的控制程序(参见图12)具体步骤如下:\n[0050] 步骤1：系统初始化并执行步骤2;\n[0051] 步骤2:楼梯参数初始化设置，并执行步骤3;\n[0052] 步骤3:检测按键是否正常，如果正常则执行步骤4，否则执行步骤5；\n[0053] 步骤4:采用手动还是自动，若采用手动则执行步骤6，否则执行步骤12;\n[0054] 步骤5：系统暂停并报警，进行故障排除;\n[0055] 步骤6:人工判断是否调整倾角，如果是则执行步骤7，否则执行步骤8;\n[0056] 步骤7:手动转动调平手柄302调节座椅角度，并执行步骤8;\n[0057] 步骤8:判断是否调整高度，如满意则执行步骤9，否则执行步骤10;\n[0058] 步骤9:手动转动调高手柄201调节座椅高度，并执行步骤11;\n[0059] 步骤10:判断座椅倾角/高度满意否，如满意执行步骤11;否则执行步骤6;\n[0060] 步骤11:程序结束;\n[0061] 步骤12:传感检测座椅倾角是否＞±3°，如果是则执行步骤13，否则执行步骤\n15;\n[0062] 步骤13:驱动调平电机409调整倾角δ，并执行步骤14;\n[0063] 步骤14:判断倾角是否≤±3°，如果是则执行步骤15，否则执行步骤13;\n[0064] 步骤15:判断是否需要调整高度，如果是，则执行步骤16，否则执行步骤l8;\n[0065] 步骤16:按键转动调高电机210调整高度，并执行步骤17;\n[0066] 步骤17:判断高度满意否，如果满意，则执行步骤18，否则执行步骤16;\n[0067] 步骤18:程序结束。\n[0068] 本发明调节机构的软件本领域技术人员依据上述程序框图和所述机构要求容易具体给出。\n[0069] 在轮椅上下楼梯的过程中，本发明调节机构可以使座椅保持水平，而轮椅在平地工作时，座椅可以自由的上下升降。本发明调节机构所述交叉四杆机构的下端安装有滑道，可以实现座椅部件相对于轮椅底盘进行移动，从而可以有效调整整个轮椅的重心，保证乘坐者的安全性。\n[0070] 当需调节座椅角度时，可以将高度锁定不变，角度可以在0~±45°范围内任意调节;当需要调节座椅高度时，则座椅的角度可以随高度的变化协调变化。\n[0071] 本发明未述及之处适用于现有技术。