多自由度电液伺服遥操纵机械手力反馈控制方法

发明专利无效专利

申请号：
CN201210469774.X
IPC分类号：B25J9/16;B25J3/00
申请日期：
2012-11-19
申请人：
吉林大学

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专利名称	多自由度电液伺服遥操纵机械手力反馈控制方法
申请号	CN201210469774.X	申请日期	2012-11-19
法律状态	权利终止	申报国家	暂无
公开/公告日	2013-02-13	公开/公告号	CN102922522A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	B25J9/16 ? IPC结构图谱： B 作业；运输 B2 成型 B25 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手 B25J 机械手；装有操纵装置的容器（单独采摘水果、蔬菜、啤酒花或类似作物的自动装置入A01D 46/30；外科用的针头操纵器入A61B 17/062；与滚轧机有关的机械手入B21B 39/20；与锻压机有关的机械手入B21J 13/10；夹持轮子或其部件的装置入B60B 30/00；起重机入B66C；用于核反应堆中所用的燃料或其他材料的处理设备入G21C 19/00；机械手与加有防辐射的小室或房间的组合结构入G21F 7/06）〔5〕 B25J9/00 程序控制机械手 B25J9/16 程序控制（全面生产控制，即集中控制多台机器入G05B 19/418）〔4〕	IPC分类号	B;2;5;J;9;/;1;6;;;B;2;5;J;3;/;0;0查看分类表>
申请人	吉林大学	申请人地址	吉林省长春市人民大街5988号变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	吉林大学	当前权利人	吉林大学
发明人	巩明德;田博
代理机构	吉林长春新纪元专利代理有限责任公司	代理人	王怡敏

摘要

本发明涉及一种多自由度电液伺服遥操纵机械手力反馈控制方法，可广泛用于空间探索、海洋开发、原子能应用、军事战场、抢险救助等代替人于危险或有害环境中从事作业任务。该方法以主－从端关节空间角度偏差形成反馈力，以雅可比矩阵构成的多维位置约束空间和冗余自由度空间矩阵形成反馈力增益，在主动侧形成与从动侧相同的位置空间，为遥操作者了解作业反力和因干涉产生的力觉信息。该方法通过在主动侧建立与从动侧完全相同的位置空间约束，使操作者通过反馈力的大小、方向和发生干涉自由度信息，把握从动侧干涉情况，真实地获得力觉临场感。

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