水平多关节型机器人及其原点恢复方法

发明专利有效专利

申请号：
CN201811256306.8
IPC分类号：B25J9/06;B25J9/16;B25J13/00
申请日期：
2018-10-26
申请人：
日本电产三协株式会社

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法律信息

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著录项信息

专利名称	水平多关节型机器人及其原点恢复方法
申请号	CN201811256306.8	申请日期	2018-10-26
法律状态	实质审查	申报国家	中国
公开/公告日	2019-05-17	公开/公告号	CN109760028A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	B25J9/06 ? IPC结构图谱： B 作业；运输 B2 成型 B25 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手 B25J 机械手；装有操纵装置的容器（单独采摘水果、蔬菜、啤酒花或类似作物的自动装置入A01D 46/30；外科用的针头操纵器入A61B 17/062；与滚轧机有关的机械手入B21B 39/20；与锻压机有关的机械手入B21J 13/10；夹持轮子或其部件的装置入B60B 30/00；起重机入B66C；用于核反应堆中所用的燃料或其他材料的处理设备入G21C 19/00；机械手与加有防辐射的小室或房间的组合结构入G21F 7/06）〔5〕 B25J9/00 程序控制机械手 B25J9/06 以多铰接爪臂为特征的〔4〕	IPC分类号	B;2;5;J;9;/;0;6;;;B;2;5;J;9;/;1;6;;;B;2;5;J;1;3;/;0;0查看分类表>
申请人	日本电产三协株式会社	申请人地址	日本长野县变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	日本电产三协株式会社	当前权利人	日本电产三协株式会社
发明人	猪股徹也
代理机构	上海专利商标事务所有限公司	代理人	沈捷

摘要

本发明涉及水平多关节型机器人及其原点恢复方法，在进行用于工件的输送等的水平多关节型机器人的原点恢复时，能够尽可能不经由人的手安全地执行原点恢复。在能够判断为输入了原点恢复的指示时的机器人的姿势从停止输送时起没有变化的情况下，机器人直接在输送路径中倒退，进行原点恢复。另外，若停止输送之后机器人的姿势发生变化，但在根据过去的示教数据算出的输送路径中找到接近当前的机器人的姿势的路径，则向找到的输送路径移动，之后，在该输送路径中倒退。另一方面，当前的姿势(特别是手部的前端)处于回转安全区域的外侧时，以使姿势变为回转安全区域的内侧的方式将手部拉回来之后，经由指定通过点进行原点恢复。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
该专利没有引用任何外部专利数据！

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该专利没有被任何外部专利所引用！

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