一种清洁机器人系统及其测控方法

发明专利无效专利

申请号：
CN201210588687.6
IPC分类号：G05D1/00
申请日期：
2012-12-31
申请人：
河海大学

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著录项信息

专利名称	一种清洁机器人系统及其测控方法
申请号	CN201210588687.6	申请日期	2012-12-31
法律状态	权利终止	申报国家	中国
公开/公告日	2013-04-24	公开/公告号	CN103054522A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	G05D1/00 ? IPC结构图谱： G 物理 G0 仪器 G05 控制；调节 G05D 非电变量的控制或调节系统（金属的连续铸造入B22D 11/16；阀门本身入F16K；非电变量的检测见G01各有关小类；电或磁变量的调节入G05F） G05D1/00 陆地、水上、空中或太空中的运载工具的位置、航道、高度或姿态的控制，例如自动驾驶仪（无线电导航系统或使用其他波的类似系统入G01S）	IPC分类号	G;0;5;D;1;/;0;0查看分类表>
申请人	河海大学	申请人地址	江苏省南京市鼓楼区西康路1号变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	河海大学	当前权利人	河海大学
发明人	韩磊;徐立中;王鑫;沈洁
代理机构	南京苏高专利商标事务所（普通合伙）	代理人	柏尚春

摘要

本发明公开了一种基于视觉测量的清洁机器人系统及其测控方法，该室内清洁机器人系统不仅包括中央子系统、吸尘子系统、行进子系统、测量子系统和电源子系统，还包括视觉子系统，特别地，测量子系统中还引入了方向角传感器（电子指南针）。室内清洁机器人的测控方法包括：地图构建方法、行进检测机制、地图修正方法、自定位方法等。结合线结构光双目立体视觉和超声两种测距手段，融合视觉图像特征构建地图，使地图具有准确、细粒度、信息丰富的特点；自定位方法以视觉图像的局部不变特征作为参考点，无需额外基站。本发明提高了室内清洁机器人对非结构化环境的适应能力、行进估计准确度和清洁效率。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
该专利没有引用任何外部专利数据！

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