无尾桨型无人直升机的防钟摆控制方法

发明专利无效专利

申请号：
CN200710025294.3
IPC分类号：G05D1/08
申请日期：
2007-07-20
申请人：
南京航空航天大学

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著录项信息

专利名称	无尾桨型无人直升机的防钟摆控制方法
申请号	CN200710025294.3	申请日期	2007-07-20
法律状态	权利终止	申报国家	中国
公开/公告日	2007-12-26	公开/公告号	CN101093398
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	G05D1/08 ? IPC结构图谱： G 物理 G0 仪器 G05 控制；调节 G05D 非电变量的控制或调节系统（金属的连续铸造入B22D 11/16；阀门本身入F16K；非电变量的检测见G01各有关小类；电或磁变量的调节入G05F） G05D1/00 陆地、水上、空中或太空中的运载工具的位置、航道、高度或姿态的控制，例如自动驾驶仪（无线电导航系统或使用其他波的类似系统入G01S） G05D1/08 姿态的控制，即摇摆、俯仰角或偏航角的控制	IPC分类号	G;0;5;D;1;/;0;8查看分类表>
申请人	南京航空航天大学	申请人地址	江苏省南京市御道街29号变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	南京航空航天大学	当前权利人	南京航空航天大学
发明人	王道波;盛守照
代理机构	南京苏高专利商标事务所（普通合伙）	代理人	阙如生

摘要

一种无尾桨型无人直升机的防钟摆控制方法，属直升机的防钟摆控制方法。该控制方法，包括利用俯仰角速率和滚转角速率分别经俯仰增稳控制和滚转增稳控制构成第一闭环控制内回路；利用俯仰角和滚转角分别经俯仰控制器和滚转控制器构成第二闭环控制内回路；其特征是还包括利用纵向加速度和横向加速度分别经纵向速度增稳控制和横向速度增稳控制构成的加速度闭环控制回路；利用纵向速度和横向速度经纵向速度调节器和横向速度调节器构成的速度闭环控制回路。本方法能使无人直升机不构成形成钟摆的条件，避免无人机钟摆现象的发生，并当出现钟摆趋势时，可使无人直升机小范围快速移动，使其脱离钟摆条件，达到抑制无尾桨型无人直升机钟摆的目的。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
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