一种基于物体表面颜色的快速跟踪方法

发明专利无效专利

申请号：
CN200410068871.3
IPC分类号：B25J13/08;B25J19/04;G06T1/00;G06T7/00
申请日期：
2004-07-13
申请人：
中国科学院自动化研究所

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著录项信息

专利名称	一种基于物体表面颜色的快速跟踪方法
申请号	CN200410068871.3	申请日期	2004-07-13
法律状态	权利终止	申报国家	中国
公开/公告日	2006-01-18	公开/公告号	CN1721144
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	B25J13/08 ? IPC结构图谱： B 作业；运输 B2 成型 B25 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手 B25J 机械手；装有操纵装置的容器（单独采摘水果、蔬菜、啤酒花或类似作物的自动装置入A01D 46/30；外科用的针头操纵器入A61B 17/062；与滚轧机有关的机械手入B21B 39/20；与锻压机有关的机械手入B21J 13/10；夹持轮子或其部件的装置入B60B 30/00；起重机入B66C；用于核反应堆中所用的燃料或其他材料的处理设备入G21C 19/00；机械手与加有防辐射的小室或房间的组合结构入G21F 7/06）〔5〕 B25J13/00 机械手的控制装置（程序控制入B25J 9/16）〔4〕 B25J13/08 通过读出装置，例如观察或触摸装置〔4〕	IPC分类号	B;2;5;J;1;3;/;0;8;;;B;2;5;J;1;9;/;0;4;;;G;0;6;T;1;/;0;0;;;G;0;6;T;7;/;0;0查看分类表>
申请人	中国科学院自动化研究所	申请人地址	北京市海淀区中关村东路95号变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	中国科学院自动化研究所	当前权利人	中国科学院自动化研究所
发明人	赵晓光;谭民;杜欣;汪建华;徐德;李原;梁自泽;景奉水
代理机构	中科专利商标代理有限责任公司	代理人	周国城

摘要

一种基于物体表面颜色的快速跟踪方法与装置，在计算机中安装图像采集卡，通过摄像机和图像采集卡，将运动物体的图像采集到计算机中。然后采用特定的图像处理算法，根据物体表面颜色块的特性，选取出需要的物体，给出物体图像的质心位置。将物体图像质心的位置与给定图像点位置的差作为反馈控制量，控制机器人运动，从而带动摄像机运动，实现对物体的快速跟踪。本发明图像处理方法简洁，速度快，独立成为一个单元，适应性强，移植性强。图像处理中采用了基于颜色信息的学习方法，对物体变化、环境光线的改变有很好的适应性。能够始终保持物体在摄像机的视野内。本发明适合于智能监控、工业产品自动检测、流水线视觉控制等领域。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
1	CN2715931Y	暂无	2004-07-13	一种实现基于物体表面颜色的快速跟踪方法的装置失效专利	中国科学院自动化研究所

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
1	CN100573388C	2008-10-30	2008-10-30	实时颜色自动采集的机器人控制方法及机器人失效专利	中控科技集团有限公司;浙江大学

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