机器人机构的校准装置及方法

发明专利有效专利

申请号：
CN200810008968.3
IPC分类号：B25J19/00;B25J19/04;B25J9/16;B25J9/10;G05D1/02;G05D1/08;G05D1/00;G05B19/404
申请日期：
2008-01-31
申请人：
发那科株式会社

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法律信息

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著录项信息

专利名称	机器人机构的校准装置及方法
申请号	CN200810008968.3	申请日期	2008-01-31
法律状态	授权	申报国家	中国
公开/公告日	2008-08-13	公开/公告号	CN101239469
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	B25J19/00 ? IPC结构图谱： B 作业；运输 B2 成型 B25 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手 B25J 机械手；装有操纵装置的容器（单独采摘水果、蔬菜、啤酒花或类似作物的自动装置入A01D 46/30；外科用的针头操纵器入A61B 17/062；与滚轧机有关的机械手入B21B 39/20；与锻压机有关的机械手入B21J 13/10；夹持轮子或其部件的装置入B60B 30/00；起重机入B66C；用于核反应堆中所用的燃料或其他材料的处理设备入G21C 19/00；机械手与加有防辐射的小室或房间的组合结构入G21F 7/06）〔5〕 B25J19/00 与机械手配合的附属装置，例如用于监控、用于观察；与机械手组合的安全装置或专门适用于与机械手结合使用的安全装置（一般安全装置入F16P；一般防辐射装置入G21F）	IPC分类号	B;2;5;J;1;9;/;0;0;;;B;2;5;J;1;9;/;0;4;;;B;2;5;J;9;/;1;6;;;B;2;5;J;9;/;1;0;;;G;0;5;D;1;/;0;2;;;G;0;5;D;1;/;0;8;;;G;0;5;D;1;/;0;0;;;G;0;5;B;1;9;/;4;0;4查看分类表>
申请人	发那科株式会社	申请人地址	日本山梨县变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	发那科株式会社	当前权利人	发那科株式会社
发明人	伴一训;泷泽克俊;沈岗
代理机构	北京银龙知识产权代理有限公司	代理人	许静

摘要

本发明提供一种机器人机构的校准装置及方法。其是用于自动生成校准的测量中使用的机器人的位置以及姿势的校准装置以及方法。根据指定的基本位置首先生成机器人的预备位置的初始位置，判定预备位置的初始值是否在机器人的动作区域内。在判断为机器人的预备位置的初始值不能实现即不能到达的场合，调整预备位置使接近基本位置。在能够到达的场合，计算预备位置的评价指标，进行其评价，在评价指标不满足规定的条件的场合，增大姿势角的初始值。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
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