无人搬送车以及行驶控制方法

1.一种无人搬送车，在远离对象物时，进行根据预先设定的路径数据而行驶的路径数据行驶，在接近了所述对象物时，开始根据自身具备的传感器而行驶的传感器行驶，从而靠近所述对象物，其特征在于，
具有爬行行驶控制部，多个阶段地设定所述无人搬送车的行驶速度的设定，将该设定的速度中最慢的行驶速度设为爬行速度，设为在从路径数据行驶转移到传感器行驶的期间，进行以所述爬行速度行驶的爬行行驶，判定是否是作为开始所述爬行行驶的位置的爬行行驶控制开始点，在判定为是所述爬行行驶控制开始点时，切换为所述爬行行驶而向所述对象物接近；以及
传感器行驶控制部，在所述无人搬送车向所述对象物接近了时，该传感器行驶控制部判定是否是作为开始所述传感器行驶的位置的传感器行驶控制开始点，在判定为是所述传感器行驶控制开始点时，切换为所述传感器行驶而靠近所述对象物。
2.根据权利要求1所述的无人搬送车，其特征在于，
具备扫描激光并对与周围的距离进行测距的激光距离传感器，
所述传感器行驶控制部通过所述激光距离传感器进行所述路径数据行驶，作为所述传感器，具备：测距传感器，能够测量与所述对象物的距离；以及光检测传感器，向设置于所述对象物的反射板照射信号光并接收从所述反射板反射了的光，从而探测所述对象物的存在，
所述传感器行驶控制部通过所述光检测传感器和所述测距传感器进行所述传感器行驶。
3.根据权利要求2所述的无人搬送车，其特征在于，
在所述无人搬送车的侧面前后设置有所述测距传感器，
在所述测距传感器中的一方所测定出的与所述对象物的距离为规定的距离以内、另一方所测定出的与所述对象物的距离为规定的距离外的情况下，所述传感器行驶控制部控制所述无人搬送车，以使与所述对象物的距离为规定的距离外的测距传感器接近所述对象物。
4.根据权利要求1所述的无人搬送车，其特征在于，
具备扫描激光而对与周围的距离进行测距的激光距离传感器，
所述传感器行驶控制部通过所述激光距离传感器进行所述路径数据行驶以及爬行行驶，并且将所述激光距离传感器作为所述传感器而进行所述传感器行驶。
5.根据权利要求1所述的无人搬送车，其特征在于，
所述爬行行驶控制开始点用所述无人搬送车中的规定的2点的坐标来管理。
6.一种无人搬送车中的行驶控制方法，其特征在于，
在远离对象物时，进行根据预先设定的路径数据而行驶的路径数据行驶，在接近了所述对象物时，开始根据自身具备的传感器而行驶的传感器行驶，从而靠近所述对象物，其特征在于，
多个阶段地设定所述无人搬送车的行驶速度的设定，将该设定的速度中最慢的行驶速度设为爬行速度，设为在从路径数据行驶转移到传感器行驶的期间，进行以所述爬行速度行驶的爬行行驶，
所述无人搬送车判定是否是作为开始所述爬行行驶的位置的爬行行驶控制开始点，在判定为是所述爬行行驶控制开始点时，切换为所述爬行行驶而向所述对象物接近，在所述无人搬送车向所述对象物接近了时，所述无人搬送车判定是否是作为开始所述传感器行驶的位置的传感器行驶控制开始点，
在是所述传感器行驶控制开始点时，切换为所述传感器行驶而靠近所述对象物。
7.根据权利要求6所述的行驶控制方法，其特征在于，
所述无人搬送车具备扫描激光而对与周围的距离进行测距的激光距离传感器，并且，作为所述传感器，具备：测距传感器，能够测量与所述对象物的距离；以及光检测传感器，向设置于所述对象物的反射板照射信号光并接收从所述反射板反射的光，从而探测所述对象物的存在，
所述无人搬送车
在所述传感器行驶控制开始点之前，通过所述激光距离传感器进行所述路径数据行驶以及爬行行驶，
从所述传感器行驶控制开始点开始，通过所述测距传感器和所述光检测传感器进行所述传感器行驶。
8.根据权利要求6所述的行驶控制方法，其特征在于，
所述无人搬送车具备扫描激光而对与周围的距离进行测距的激光距离传感器，所述无人搬送车
在所述传感器行驶控制开始点之前，通过所述激光距离传感器进行路径数据行驶以及爬行行驶，
从所述传感器行驶控制开始点开始，将所述激光距离传感器作为所述传感器而进行所述传感器行驶。

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