绝缘子串智能清扫机器人系统

1.一种绝缘子串智能清扫机器人系统，其特征在于，包括：
支架，为约束角度大于180度的半包围结构，且含有曲张部；
导向部件，装置在所述支架上，具有平整滑动面的滑动部和接合在滑动部两端的翘曲的导向部；
驱动机构，其机架连接于所述支架，且被电机驱动的转轴座于所述机架，安装在该转轴上并沿其径向延伸的攀爬部件，在转轴转动中至少一个所述攀爬部件向支架内侧延伸；
清扫机构，周向均置在所述支架上，其清洁部件在支架横剖平面杆性延伸，具有在支架横剖面内摆动的自由度和绕杆性轴线转动的自由度，同时配置有驱动所述清洁部件的电机；以及
控制装置，输出连接所述驱动机构以及用于驱动所述清洁部件的电机，以控制驱动机构的停靠和清洁部件的电机的动作；
其中，所述支架包括一对环臂和顺次连接两环臂的连接框架，其中连接框架作为所述驱动机构的连接基体；
环臂的非连接端设有导入板，对应的两导入板构成从支架向外张开的V型口；
两导入板之一设有一被电机驱动的挂钩，相应地，另一导入板设有对应所述挂钩的锁部，以在挂钩转到锁部位置时锁定挂钩。
2.根据权利要求1所述的绝缘子串智能清扫机器人系统，其特征在于，所述环臂中部为由扭簧总成构成的弹性段，或由相邻端铰接的一对环构成一环臂，同时配置有用于驱动一环臂单元绕铰接轴转动的推拉装置。
3.根据权利要求2所述的绝缘子串智能清扫机器人系统，其特征在于，所述推拉装置为流体缸，其本体固定于一环臂单元上，而推杆连接于匹配的另一环臂单元上；而铰接部在环臂径向向外延伸。
4.根据权利要求1所述的绝缘子串智能清扫机器人系统，其特征在于，所述导向部件为平行于支架轴向设置的雪橇，且所述雪橇有4个，每一环臂的两端各配置有一个，位于连接端的一对雪橇通过所述连接框架被刚性连接。
5.根据权利要求1所述的绝缘子串智能清扫机器人系统，其特征在于，所述驱动机构包括机壳作为该驱动机构机架的双输出轴电机，两输出轴对称地分居于机壳两侧，且每一输出轴上设有构成所述攀爬部件的十字型驱动架；
所述攀爬部件的顶端通过轴线平行于电机轴的铰轴安装有轮架，在该轮架上设有一对滚轮。
6.根据权利要求1所述的绝缘子串智能清扫机器人系统，其特征在于，所述驱动机构包括架体和通过驱动轴安装在该架体前后的各一对驱动臂，以及驱动所述驱动轴的电机和检测驱动轴状态以闭环控制驱动轴的传感器，其中前后的一对驱动臂存在转角差，且攀爬和下降两种状态时，所对应的一对转角差不一致。
7.根据权利要求1所述的绝缘子串智能清扫机器人系统，其特征在于，所述清洁部件为清洁辊，直连于一旋转电机轴上形成绕所述杆性轴线转动的自由度，而旋转电机安装于一转动支撑上，构成一四杆机构的摇杆或者曲柄而被驱动，形成在支架横剖面内摆动自由度。

绝缘子串智能清扫机器人系统\n技术领域\n[0001] 本发明涉及一种绝缘子串智能清扫机器人系统，属于用于电力设备清洁的设备。\n背景技术\n[0002] 随着我国电力系统的不断发展，电网安全、稳定运行越来越受到重视。尤其在近年来大力发展的超高压、特高压输电系统中，绝缘子的安全运行直接决定了整个系统的投资及安全水平，为保证高压输电线路的电气安全，在高压输电线路运行使用一段时间后，需要检测线路的电气性能，特别是绝缘子的绝缘安全性能，防止短路或断路等现象的发生。\n[0003] 绝缘子是一种特殊的绝缘控件，在架空输电线路中起着重要的作用。绝缘子在使用一段时间后，通常表面积污现象严重，易产生污闪事故。因此，绝缘子需要定期清洁。当前绝缘子的清洁一般都采用人工清扫，或者配合有限的机械进行清扫。由于高压线路所处区域多具有复杂的地理环境，场地不适宜，清扫效果不佳，造成事故的发生。\n[0004] 随着技术的发展，高压输电线路电压等级越来越高，绝缘子的长度和结构也越来越多，普通的清扫方式已经远远不能满足技术发展的要求；同时，高压线路不能为清扫绝缘子而停电，从而，不仅要求绝缘子清扫设备小巧，轻便，可靠性高，还要满足带电清扫的要求。显然，人工清扫在带电状态下会遇到很大的障碍。\n发明内容\n[0005] 因此，本发明针对目前当前的清扫方式适用性差的缺陷，提供了一种绝缘子带电清洁机器人系统，可以带电清洁。\n[0006] 本发明采用以下技术方案：\n[0007] 一种绝缘子串智能清扫机器人系统，包括：\n[0008] 支架，为约束角度大于180度的半包围结构，且含有曲张部；\n[0009] 导向部件，装置在所述支架上，具有平整滑动面的滑动部和接合在滑动部两端的翘曲的导向部；\n[0010] 驱动机构，其机架连接于所述支架，且被电机驱动的转轴座于所述机架，安装在该转轴上并沿其径向延伸的攀爬部件，在转轴转动中至少一个所述攀爬部件向支架内侧延伸；\n[0011] 清扫机构，周向均置在所述支架上，其清洁部件在支架横剖平面杆性延伸，具有在支架横剖面内摆动的自由度和绕杆性轴线转动的自由度，同时配置有驱动所述清洁部件的电机；以及\n[0012] 控制装置，输出连接所述驱动机构以及所述电机，以控制驱动机构的停靠和所述电机的动作。\n[0013] 依据本发明绝缘子带电清洁机器人通过一个约束角度大于180度的半包围结构的支架可以把机器人定位在带检测的绝缘子串上，通过驱动机构驱动该架体，以该架体为载具安装清扫机构，从而，在带电状态下，可以通过驱动机构和清扫机构的交替动作完成对绝缘子的清扫。\n[0014] 基于以上基本结构，更佳的或者进一步改进的结构体现在以下方面：\n[0015] 上述绝缘子带电清洁机器人系统，所述支架包括一对环臂和顺次连接两环臂的连接框架，其中连接框架作为所述驱动机构的连接基体。这样，半包围结构中可以形成具有如环臂这样可以为挠性部分的结构部和可以构造为刚性结构的连接框架部，在保证方便把机器人安放到绝缘子串上的同时，保证载具的结构的可靠性。\n[0016] 优选地，在一些实施例中，所述环臂中部为由扭簧总成构成的弹性段，或由相邻端铰接的一对环构成一环臂，同时配置有用于驱动一环臂单元绕铰接轴转动的推拉装置。利用弹性可以方便对机器人进行工作置位和卸下，并且结构相对比较紧凑。\n[0017] 匹配所述弹性段的设置方式，优选地，环臂的非连接端设有导入板，对应的两导入板构成从支架向外张开的V型口，从而对于回转体结构的绝缘子，方便支架的卡入。\n[0018] 进一步地，为了保证机器人在工作状态下的可靠性，两导入板之一设有一被电机驱动的挂钩，相应地，另一导入板设有对应所述挂钩的锁部，以在挂钩转到锁部位置时锁定挂钩，从而，在工作状态下，支架的可靠性不受弹性段的影响。\n[0019] 依据较佳的实施例中，在一些实施例中，所述推拉装置为流体缸，其本体固定于一环臂单元上，而推杆连接于匹配的另一环臂单元上，从而通过流体缸的驱动使得环臂张开或者闭合以满足机器人的工作置位和卸下；而铰接部在环臂径向向外延伸，以使所述流体缸获得较长的力臂，而方便环臂曲张的控制。\n[0020] 在一些实施例中，上述绝缘子带电清洁机器人，所述导向部件为平行于支架轴向设置的雪橇，且所述雪橇有4个，每一环臂的两端各配置有一个，位于连接端的一对雪橇通过所述连接框架被刚性连接，结构可靠，导向效果好。\n[0021] 优选地，上述绝缘子带电清洁机器人，在一些结构相对简单的实施例中，所述驱动机构包括机壳作为该驱动机构机架的双输出轴电机，两输出轴对称地分居于机壳两侧，且每一输出轴上设有构成所述攀爬部件的的十字型驱动架；\n[0022] 所述攀爬部件的顶端通过轴线平行于电机轴的铰轴安装有轮架，在该轮架上设有一对滚轮。\n[0023] 而在另一些实施例中，所述驱动机构包括架体和通过驱动轴安装在该架体前后的各一对驱动臂，以及驱动所述驱动轴电机和检测驱动轴状态以闭环控制驱动轴的传感器，其中前后的一对驱动臂存在转角差，且攀爬和下降两种状态时，所对应的一对转角差不一致，结构稍微复杂，单运行更加可靠。\n[0024] 优选地，上述绝缘子带电清洁机器人，所述清洁部件为清洁辊，直连于一旋转电机轴上形成绕所述杆性轴线转动的自由度，而旋转电机安装于以转动支撑上，构成一四杆机构的摇杆或者曲柄而被驱动，形成在支架横剖面内摆动自由度。\n附图说明\n[0025] 图1为依据本发明的一种本体结构示意图，含有架体和导向部件及伸缩部件。\n[0026] 图2为依据本发明的一种驱动机构示意图。\n[0027] 图3为依据本发明的一种清扫机构示意图。\n[0028] 图4为依据本发明的一种绝缘子带电清洁机器人结构示意图。\n[0029] 图5为依据本发明的一种绝缘子带电清洁机器人工作状态示意图。\n[0030] 图6为依据本发明的控制框图。\n[0031] 图7为依据本发明的的控制流程图。\n[0032] 图8为依据本发明的传感器接口电路图。\n[0033] 图9为依据本发明的RS485总线接线图。\n[0034] 图中：101.导向臂，102.导向臂支架，103.环臂单元，104.外连杆，105.销轴，\n106.销轴，107.内连杆，108.推杆固定座，109.推杆固定轴，110.推杆本体，111.环臂单元，112.销轴，113.推杆，114.外连杆，115.内连杆，116.环臂单元，117.环臂单元，118.导向臂支架，119.导向臂，120.导向臂支架，121.导向臂，122.环臂单元，123.销轴，124.销轴，125.内连杆，126.外连杆，127.环臂单元，128.推杆，129.推杆本体，130.推杆固定轴，131.推杆固定座，132.销轴，133.外连杆，134.环臂单元，135.内连杆，136.环臂单元，\n137.导向臂支撑，138.导向臂；\n[0035] 201、驱动轮，202、驱动臂，203、夹块，204、驱动轴，205、从动齿轮，206、主动齿轮，\n207、电机固定座，208、电机组件，209、底座，210、拉板，211、传感器固定座，212、传感器，\n213、传感器安装块，214、驱动轴，215、电机固定座，216、电机组件，217、底座；\n[0036] 301、摆动电机，302、舵臂，303、连杆，304、转动支撑，305、旋转电机，306、清洁辊。\n具体实施方式\n[0037] 下面结合说明书附图详述本发明的技术方案，参见说明书附图5，图示了一种基于本发明的绝缘子带电清洁机器人在垂直绝缘子串上的使用，但并不表示该机器人只能在垂直绝缘子串上使用，在后续的内容中能够清楚地表征出，依据本发明的绝缘子带电清洁机器人，其结构决定了其可以应用于其他类型的绝缘子串的清洁。\n[0038] 那么，一个具体实施例为该绝缘子带电清洁机器人，包括：\n[0039] 支架，为约束角度大于180度的半包围结构，如图1所示，主要示出了一对环臂的结构，在图中，如导向臂支架118和导向臂支架120刚性连接就可以形成一个相对完整的支架，构成半包围结构，在图1所示的结构中，环臂为弧形，在以下的内容中，涉及如支架的轴向、径向等术语时，可以据此作为参考系。\n[0040] 在一些实施例中，匹配绝缘子大径的外圆轮廓，支架的半包围结构通过设置的伸缩段使的支架具有一定的运动，从而可以把支架套在绝缘子串上，并通过伸缩段的伸缩控制，把支架可靠的定位在绝缘子串上。\n[0041] 而在另一些实施例中，所述环臂中部为由扭簧总成构成的弹性段，自然，在进一步简化的结构中，环臂自身或者其中部为弹性体。\n[0042] 针对两种基本的环臂结构，加以匹配的，该机器人配置支撑所述支架的导向部件，形成支架在绝缘子上的支撑，如图1中所示的导向臂101、导向臂119、导向臂119和导向臂\n138，这些导向臂都是雪橇板结构，其中部为滑板，两端翘曲，形成自导向结构，可以攀越绝缘子的大径部分。对应地，将所述导向臂装置在所述支架上。\n[0043] 由于绝缘子是变径的回转体，显然单纯的环臂无法满足可靠导向，需要配置导向部件。\n[0044] 更具体地，具有平整滑动面的滑动部，如导向臂101的在图1中的竖直部分，以及接合在滑动部两端的翘曲的导向部。如图5所示，绝缘子母线为曲线，整体为回转体，为了满足可靠的导向，所述翘曲部分必不可少。\n[0045] 不过本领域的技术人员可以依据上述内容可知，配置宽度较大的雪橇板，并减少其数目也是可行的，但势必会因此影响环臂挠曲，因此，理论上环臂也可以构造为导向部件，但其结构会比较复杂，以满足所需要的挠曲变形，从而满足机器人在绝缘子上的工作置位。\n[0046] 显然，为了提供所需要的沿绝缘子串轴向的移动，还应当配置驱动机构，其机架连接于所述支架，如图4左下部所示，且被电机驱动的转轴座于所述机架，如图4所述的204、驱动轴214，其中图2中，如底座217、底座209可以构成机架，安装在该转轴上的攀爬部件为沿转轴径向延伸的攀爬部件，如驱动臂202，并在转轴转动时，至少有一个攀爬部件向支架内侧延伸，保证驱动的持续性。\n[0047] 进而，配置有打造清扫机构，该清扫机构含有多个并周向均置在所述支架上，其清洁部件在支架横剖平面杆性延伸，具有在支架横剖面内摆动的自由度和绕杆性轴线转动的自由度，并配置驱动所述清洁部件的电机，从而通过摆动形成清扫扇面，而通过自转完成清扫动作。\n[0048] 应当理解的是，所述支架并非绝对是弧形体，约束即定位，如V型槽，在工业生产中通常作为圆柱型工件的工装，两个V型槽在一定的间距上可以约束出匹配的圆柱，据此，本领域的技术人员应当理解，如图1所示的结构，应当理解，这里的约束结构，是在大于180度的范围内有实体存在，以满足约束结构的相互连接。\n[0049] 应当理解，所述导向部件为实质的支撑部件，但需要说明的是，包括前述的机架，在机构分析中，是作为相应机构中相对固定的构件，因此，在一个装置或者设备中所说的各个传动机构中的机架，可能整体上是一个基体，在本文中的具体应用中，也按照机械领域中关于机架的常规理解。\n[0050] 在图1所示的结构中，所述支架包括一对环臂，如环臂单元116和环臂单元117通过伸缩组件连接构成的一个环臂，而环臂单元122和环臂单元127通过伸缩组件构成的另一个环臂，这两个环臂通过一个连接框架顺次连接形成所述支架。\n[0051] 如图4中所示的环臂通过驱动机构连接成一体，也可以理解为两环臂安装在驱动机构上，驱动机构的本体构成连接框架，也作为所述驱动机构的连接基体，主要考虑的是在一些实施例中，环臂部分含有弹性段，曲张作用可能会影响传动机构的精度。\n[0052] 应当理解，所述的连接框架可以独立存在，也可以构成驱动机构的机架部分，显然在机构分析中是可行的。\n[0053] 在下文中提到的连接端，应指环臂与连接框架连接的一端，非连接端则指环臂的另一端。如图1中导向臂101端为环臂单元103的连接端，也是环臂单元117所属环臂的连接端。\n[0054] 为了保证整体的结构刚度，如环臂单元103、117为平行的两个弧形杆件通过如销轴105连接，图中，外连杆114和内连杆115是一个伸缩总成的两个连接部分，伸缩结构前后端分别固定于销轴112、推杆固定座108上，推杆固定座108与销轴105、销轴106为刚性连接。\n[0055] 在图1所示的结构中，销轴106在环臂径向向外延伸的部分上，这样，在如推杆113的安装时，可以获得相对较大的力臂。\n[0056] 采用环形结构相比于其他形成的约束回转体的结构会更加紧凑。\n[0057] 如前所述，所述环臂中部为构成所述伸缩段的推杆，一对环臂单体，如环臂单元\n116和环臂单元117通过销轴连接，然后通过推杆约束，通过推杆的伸缩形成所需要的便于在使用装拆机器人的结构。\n[0058] 在另一些实施例中，如图1所示的环臂单元103和环臂单元117可以是一体结构，本身采用具有一定弹性模量的材质制作，如弹簧钢，工程塑料等，结构会更加紧凑。\n[0059] 在上述的第一种环臂结构中，加以对比的，可以方便机器人装在绝缘子串上，不需要抻拉环臂，可以控制伸缩组件来完成将机器人的推装上位工作，开始工作前推杆伸出，将机器人轻松推装上位，然后推杆伸缩，完成抱紧绝缘子串动作，操作简便，安全性好。\n[0060] 优选地，所述导向部件为平行于支架轴向设置的导向臂101、119、121、138，至少有三个，并沿支架周向均置。在图1所示的结构中，含有4根导向臂，也就是如导向臂101，为两段翘曲结构，满足上下或者前后的移动。导向臂最多为6个，太多不仅结构复杂，成本高，而且会影响环臂的布局。\n[0061] 如前所述，上述机器人系统可应用于垂直绝缘子串和水平绝缘子串的清洁，也满足对其他介于这两种绝缘子串的绝缘子串进行清洁，主要是支架的抱合结构可以满足各种绝缘子串的定位，通过导向臂的支撑，形成具有可靠的导向的载具。\n[0062] 关于导向臂101、119、121、138的长度，为了满足可靠的支撑，应当大于绝缘子串节距，最好大于等于两倍，但应当小于三倍，以减少对绝缘子串端面接触的数量。\n[0063] 如图1所示，用于安装所述驱动机构机架部分的两个所述导向臂被刚性连接，如通过图2的底座209进行连接的导向臂支撑102和导向臂支撑137，保证连接框架的结构刚度，进而保证驱动机构的安装结构稳定性。\n[0064] 在一些实施例中，在图2所示的结构中，一种所述驱动机构包括机壳作为该驱动机构机架的输出轴电机，两输出轴对称地分居于机壳两侧，且每一输出轴上设有构成所述攀爬部件的的一字型驱动架，也就是每个驱动架有2个攀爬部件，2个攀爬部件有一定的转角差，可以保证可靠爬行。\n[0065] 在另一些实施例中，驱动轴为一个，攀爬部件，如驱动臂连接于驱动轴上，为多个，称辐射状分布，结构相对简单，驱动也比较简单，但可靠性较差。\n[0066] 为了减少对绝缘子的损伤，所述攀爬部件的顶端通过轴线平行于电机轴的销轴安装有轮架，在该轮架上设有一对滚轮，这种结构应用在驱动轴为一个时的情形中比较匹配。\n同时，摆动的轮架具有自适应调整作用，满足在以曲线为母线的回转体的绝缘子上爬行。\n[0067] 而如图2中所示的驱动轮201，则应用于两根驱动轴的情形中，变滑动摩擦，为滚动摩擦，减小摩擦系数。\n[0068] 所述清洁部件为清洁辊，直连于一旋转电机轴上形成绕所述杆性周线转动的自由度，而旋转电机安装于以转动支撑上，构成一四杆机构的摇杆或者曲柄而被驱动，形成在支架横剖面内摆动自由度。\n[0069] 如图3所示，清洁部分由摆动电机301，舵臂302，连杆303，转动支撑304，旋转电机305，清洁辊306组成，整机一共安装有4组清洁机构，如图4所示，环形布置于整个本体结构上，来完成整个绝缘子表面的清洁工作，工作过程是由摆动电机驱动舵臂和连杆转动，连杆末端和转动支撑固定，转动支撑上安装有旋转电机，旋转电机高速旋转带动清洁辊转动，在摆动电机的转动过程中，旋转电机高速转动清洁辊，完成清洁工作，清洁辊表面粘附有高分子复合材料的刷毛，可以有效的清除掉表面的灰尘和污物。\n[0070] 依据上述结构，本发明设计采用4组清洁装置，可有有效的将绝缘子的整个表面清扫干净，采用机器人配合清扫结构的上升和下降可以对绝缘子的下表面进行有效的清洁，效率高；\n[0071] 1.通过伸缩结构，可以轻松的将机器人导入至与绝缘子抱紧的状态，该伸缩结构采用位置闭环控制，将绝缘子串抱紧，可靠性好。\n[0072] 2.通过双轴驱动爬行，两轴分别差速控制，保证机器人行走更加到位、可靠；\n[0073] 3.驱动机构部分攀爬臂采用可调节伸缩结构，以适应结构高度和盘径不同的绝缘子串;\n[0074] 4.利用蜗轮蜗杆电机作为驱动动力，具有自锁功能，保证爬行过程中停靠准确可靠；\n[0075] 5.其整体结构与绝缘子串的接触较少，对绝缘子瓷裙部的涂料涂层磨损小，整体结构摩擦力小。\n[0076] 下面说明机器人工作过程当中各功能部件之间的逻辑关系。\n[0077] 机器人上电后，电机组件208和电机组件216分别带动驱动轴204和驱动轴214转动，待两轴分别转动到初始位置时停止。此时，两轴夹角成90度，加上电机采用了具有自锁功能的的蜗轮蜗杆传动方式，可以保证机器人不至于从绝缘子串上脱落。\n[0078] 机器人放置到绝缘子串上，用户发送锁紧命令，发射接收电路将用户命令传递给中央控制器MCU，中央控制器MCU驱动推杆本体110推动环臂单元122产生抱紧动作。于此同时，中央控制器MCU通过ADC接口电路，时刻监控两个推杆本体110的位置，待环臂单元\n122到达合适位置后，中央控制器MCU切断推杆本体110的电源，完成抱紧动作。为了用户操作机器人的安全性，在机器人本体尚未完全抱紧绝缘子串之前，机器人不能执行任何其他用户命令。\n[0079] 机器人在绝缘子串上工作，上行时电机组件一208首先带动驱动轴一204转动，其位置信息由位置传感器接口将位置信息传递给中央控制器MCU，中央控制器通过对驱动轴一204的位置信息进行判断，控制驱动轴一204到达限位位置后立刻停止。等驱动轴一\n204到达限位位置后，电机组件二216带动驱动轴二214转动，其位置信息也由位置传感器接口传递给中央控制器MCU，中央控制器通过对驱动轴二214位置的判断，控制驱动轴二\n204到达限位位置后停止。此时，中央控制器MCU启动旋转电机305带动清洁辊306旋转，待旋转电机完全启动后，中央控制器MCU通过RS485总线向摆动电机301发送摆动命令，摆动电机301收到中央控制器的摆动命令后，可带动清洁辊306向内侧转动，完成一次绝缘子片的清洁工作。中央控制器MCU通过RS485总线查询4个摆动电机301的位置信息，待摆动电机301到达极限位置后，中央控制器MCU发送摆动电机301复位命令并查询其位置，待摆动4个摆动电机301均到达初始状态时停止。至此，一片绝缘子的清扫过程结束，接下来，中央控制器MCU驱动电机组件一208带动驱动轴一204旋转，开始下一片绝缘子片的清扫。\n[0080] 在机器人清扫过程当中，中央控制器MCU还通过传感器接口电路读取限位开关状态。如果机器人到达绝缘子串边缘，限位开关读取到机器人位置信息并传递给中央控制器MCU，中央控制器MCU立刻停止驱动电机组件一208和驱动电机组件216的动作并且复位摆动电机301和停止旋转电机305。至此，一次完整清扫过程结束。\n[0081] 控制电路由中央控制器MCU，驱动电机回路2路，摆动电机回路，旋转电机电路8只，ADC接口，信号发射接收电路，传感器接口电路等组成。\n[0082] 为了增强机器人的攀爬适应性能，攀爬方式采用两驱动轴交替攀爬的方式。这种攀爬方式能够最大程度的减小机器人攀爬直径，增强机器人对不同绝缘子串的适应能力，但此种攀爬方式对控制的要求大大提高。控制电路不但要满足机器人攀爬性能，还要求保证机器人安全，使得机器人不因重力或者摩擦等外因而发生坠落事故。为了解决上述难题，本发明控制电路部分对两个攀爬电机的控制采用速度闭环和位置闭环两种控制方式。两种控制方式相互矫正，加上复杂攀爬算法，既保证了攀爬的效果，又保证了机器人的安全运行。\n[0083] 因为机器人的攀爬和清扫过程是相互交叉进行，容易出现清洁辊卡在绝缘子片间隙而发生损坏乃至机器人坠落的危险。针对上述风险，控制电路采用的基于RS485总线的摆动电机位置闭环控制方法。即电机组件在执行攀爬转动之前，中央控制器会首先查询摆动电机位置。只有保证了舵机处于初始位置而且运动已经停止的状态下才控制电机组件旋转。\n[0084] 由于在现场环境下，绝缘子串本身有计较大的尺寸以及安装误差，这对抱紧装置提出了很大的考验。如果抱紧力度控制不到位，机器人有可能会发生坠落或者因抱太紧，摩擦力陡增而无法攀爬的危险。为了增强机器人对不同绝缘子串的适应性，保证机器人安全，本发明的抱紧方案采用电流闭环控制抱紧力度的方法。即机器人在抱紧过程当中，中央控制器时钟监控推杆本体的驱动电流，当抱紧力度达到预定抱紧强度时，中央控制器根据抱紧电机电流陡增以及推杆本体位置信息的情况，及时切断抱紧电机电源，保证抱紧的力度的可靠。\n[0085] 在以上的内容中含有对机器人的控制，当然，在一个机器人系统中，需要配置控制装置，控制装置包括机载的部分，通常在诸如机器人清扫绝缘子的应用中，最好配置人机终端，或者说遥控设备，这样除了基于反馈的闭环控制外，还可以介入人为的控制。\n[0086] 结合说明书附图对本发明的具体实施方式作出的描述，为对本发明请求保护的范围的支持性方案，不应对其保护范围构成具体限制，所属领域的技术人员应当理解，在本发明所公开技术方案的基础上，结合现有技术以及本文公开的技术内容基于同样技术问题，采用基本相同的技术手段，达到基本相同的技术效果，不需要本领域技术人员付出创造性劳动的简单修改、替换或者变形仍应落入本发明的保护范围之内。