具有投影功能的机器人的投影方法、装置及机器人

1.一种具有投影功能的机器人的投影方法，其特征在于，包括：
获取投影幕墙的位置；
根据投影位置和所述投影幕墙的位置确定投影距离；
根据所述投影距离判断预存的镜头焦距值表中是否存储有对应的镜头焦距值；
若有则根据对应的镜头焦距值确定镜头焦距并进行投影；
若没有则自动校正镜头焦距，并计算镜头焦距值后进行投影，以及将计算的所述镜头焦距值和所述投影距离存储到所述镜头焦距值表中；
所述获取投影幕墙的位置的步骤之前，还包括：
步骤1，若投影指令没有携带投影幕墙的位置时，对投影镜头指向的物体进行图像识别，识别后执行步骤3；
步骤2，若投影指令携带有投影幕墙的位置时，调整所述投影镜头，使所述投影镜头指向所述投影指令中的位置，并对投影镜头指向的物体进行图像识别，识别后执行步骤3；
步骤3，在识别出所述投影镜头指向的物体的图像特征符合设定的投影要求时，将所述物体确定为投影幕墙。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据投影距离判断预存的镜头焦距值表中是否存储有对应的镜头焦距值的步骤之前，还包括：
接收投影指令，所述投影指令携带投影位置；
根据所述投影指令到达所述投影位置。
3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述投影位置和所述投影幕墙的位置确定投影距离的步骤，包括：
根据预设在所述机器人中的地图，确定所述投影幕墙的坐标和所述投影位置坐标；
根据所述投影幕墙的坐标和所述投影位置坐标确定投影距离。
4.一种具有投影功能的机器人的投影装置，其特征在于，包括：
投影幕墙确定模块，用于若投影指令没有携带投影幕墙的位置时，对投影镜头指向的物体进行图像识别；
若投影指令携带有投影幕墙的位置时，调整所述投影镜头，使所述投影镜头指向所述投影指令中的位置，并对投影镜头指向的物体进行图像识别；
在识别出所述投影镜头指向的物体的图像特征符合设定的投影要求时，将所述物体确定为投影幕墙；
距离获取模块，用于获取投影幕墙的位置；根据投影位置和所述投影幕墙的位置确定投影距离；
判断模块，用于根据所述投影距离判断预存的镜头焦距值表中是否存储有对应的镜头焦距值；
投影模块，用于若有则根据对应的镜头焦距值确定镜头焦距并进行投影；若没有则自动校正镜头焦距，并计算镜头焦距值后进行投影；
焦距校准模块，用于将投影模块计算的所述镜头焦距值和所述投影距离存储到所述镜头焦距值表中。
5.如权利要求4所述的装置，其特征在于，所述装置还包括指令接收模块和移动模块；
所述指令接收模块，用于接收投影指令，所述投影指令携带投影位置；
所述移动模块，用于根据所述投影指令到达所述投影位置。
6.如权利要求4所述的装置，其特征在于，所述距离获取模块包括坐标确定模块和距离计算模块；
所述坐标确定模块，用于根据预设在所述机器人中的地图，确定所述投影幕墙的坐标和所述投影位置坐标；
所述距离计算模块，用于根据所述投影幕墙的坐标和所述投影位置坐标确定投影距离。
7.一种具有投影功能的机器人，其特征在于，所述机器人包括如权利要求4-6任意一项所述的投影装置。

具有投影功能的机器人的投影方法、装置及机器人\n技术领域\n[0001] 本发明涉及电子领域，特别是涉及一种具有投影功能的机器人的投影方法、装置及机器人。\n背景技术\n[0002] 机器人在家庭中用处越来越广泛，在机器人头上安装一个投影是一个非常实用的功能；机器人投影可以输出机器人内部的图像与用户交流，也可以输出电影供用户观看。\n[0003] 普通的投影机都是固定在墙上的，人工调试好焦距之后，才可以在投影幕上看到清晰的图像。但是机器人由于是持续活动的，无法事先调整好焦距，这就需要机器人本身能够快速调整到适合的焦距，以期望能够投影出清晰的视频。\n[0004] 现有的机器人在接收到用户投影指令时，需要耗费大量时间调焦，因此降低用户体验。\n发明内容\n[0005] 本发明目的在于提供一种具有投影功能的机器人的投影方法、装置及机器人，用以解决具有投影功能的机器人在投影时调焦时间长的问题。\n[0006] 本发明目的主要是通过以下技术方案实现的：\n[0007] 根据本发明的一个方面，本发明提供一种具有投影功能的机器人的投影方法，包括：\n[0008] 获取投影距离；\n[0009] 根据所述投影距离判断预存的镜头焦距值表中是否存储有对应的镜头焦距值；\n[0010] 若有则根据对应的镜头焦距值确定镜头焦距并进行投影；\n[0011] 若没有则自动校正镜头焦距，并计算镜头焦距值后进行投影，以及将计算的所述镜头焦距值和所述投影距离存储到所述镜头焦距值表中。\n[0012] 进一步，所述获取投影距离的步骤之前，还包括：\n[0013] 接收投影指令，所述投影指令携带投影位置；\n[0014] 根据所述投影指令到达所述投影位置。\n[0015] 进一步，所述获取投影距离的步骤，包括：\n[0016] 获取投影幕墙的位置；\n[0017] 根据所述投影位置和所述投影幕墙的位置确定投影距离。\n[0018] 进一步，所述获取投影幕墙的位置的步骤之前，还包括：\n[0019] 步骤1，若所述投影指令没有携带投影幕墙的位置时，对投影镜头指向的物体进行图像识别，识别后执行步骤3；\n[0020] 步骤2，若所述投影指令携带有投影幕墙的位置时，调整所述投影镜头，使所述投影镜头指向所述投影指令中的位置，并对投影镜头指向的物体进行图像识别，识别后执行步骤3；\n[0021] 步骤3，在识别出所述投影镜头指向的物体的图像特征符合设定的投影要求时，将所述物体确定为投影幕墙。\n[0022] 进一步，所述根据所述投影位置和所述投影幕墙的位置确定投影距离的步骤，包括：\n[0023] 根据预设在所述机器人中的地图，确定所述投影幕墙的坐标和所述投影位置坐标；\n[0024] 根据所述投影幕墙的坐标和所述投影位置坐标确定投影距离。\n[0025] 根据本发明的另一个方面，本发明提供一种具有投影功能的机器人的投影装置，包括：\n[0026] 距离获取模块，用于获取投影距离；\n[0027] 判断模块，用于根据所述投影距离判断预存的镜头焦距值表中是否存储有对应的镜头焦距值；\n[0028] 投影模块，用于若有则根据对应的镜头焦距值确定镜头焦距并进行投影；若没有则自动校正镜头焦距，并计算镜头焦距值后进行投影；\n[0029] 焦距校准模块，用于将投影模块计算的所述镜头焦距值和所述投影距离存储到所述镜头焦距值表中。\n[0030] 进一步，所述装置还包括指令接收模块和移动模块；\n[0031] 所述指令接收模块，用于接收投影指令，所述投影指令携带投影位置；\n[0032] 所述移动模块，用于根据所述投影指令到达所述投影位置。\n[0033] 进一步，距离获取模块，具体用于获取投影幕墙的位置；\n[0034] 根据所述投影位置和所述投影幕墙的位置确定投影距离。\n[0035] 进一步，所述装置还包括投影幕墙确定模块，用于若所述投影指令没有携带投影幕墙的位置时，对投影镜头指向的物体进行图像识别；\n[0036] 若所述投影指令携带有投影幕墙的位置时，调整所述投影镜头，使所述投影镜头指向所述投影指令中的位置，并对投影镜头指向的物体进行图像识别；\n[0037] 在识别出所述投影镜头指向的物体的图像特征符合设定的投影要求时，将所述物体确定为投影幕墙。\n[0038] 进一步，所述距离获取模块包括坐标确定模块和距离计算模块；\n[0039] 所述坐标确定模块，用于根据预设在所述机器人中的地图，确定所述投影幕墙的坐标和所述投影位置坐标；\n[0040] 所述距离计算模块，用于根据所述投影幕墙的坐标和所述投影位置坐标确定投影距离。\n[0041] 根据本发明的再一个方面，本发明提供一种具有投影功能的机器人，所述机器人包括如权利要求6-10任意一项所述的投影装置。\n[0042] 本发明有益效果如下：\n[0043] 本发明通过预先将若干投影距离和对应的镜头焦距值存储在镜头焦距值表中，当机器人在投影位置准备投影时，从镜头焦距值表中查找对应的镜头焦距值，直接投影，省去了自动对焦的时间，有效解决了机器人在投影时调焦时间长的问题；同时当镜头焦距表中没有对应的镜头焦距值时，可以自动调焦，并将调焦后的结果存储在镜头焦距值表中，有效扩充了镜头焦距值表。\n附图说明\n[0044] 图1是本发明实施例中一种机器人的投影方法的流程图；\n[0045] 图2是本发明实施例中一种机器人的投影装置的结构示意图。\n具体实施方式\n[0046] 为了解决具有投影功能的机器人在投影时调焦时间长的问题，本发明提供了一种具有投影功能的机器人的投影方法、装置及机器人，以下结合附图以及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不限定本发明。\n[0047] 实施例一\n[0048] 如图1所示，本发明实施例提供一种具有投影功能的机器人的投影方法，包括：\n[0049] S101，获取投影距离；\n[0050] S102，根据所述投影距离判断预存的镜头焦距值表中是否存储有对应的镜头焦距值；\n[0051] S103，若有则根据对应的镜头焦距值确定镜头焦距并进行投影；\n[0052] S104，若没有则自动校正镜头焦距，并计算镜头焦距值后进行投影，以及将计算的所述镜头焦距值和所述投影距离存储到所述镜头焦距值表中。\n[0053] 为了使表述简洁，本发明实施例中将具有投影功能的机器人简称机器人。现有技术中，机器人每次调整焦距都需要几十秒或几分钟的时间。本发明实施例通过预先将各投影距离和对应的镜头焦距值存储在镜头焦距值表中，当机器人在投影位置准备投影时，根据投影距离从镜头焦距值表中查找对应的镜头焦距值，直接投影，省去了自动对焦的时间，有效解决了机器人在投影时调焦时间长的问题；同时当镜头焦距表中没有对应的镜头焦距值时，可以自动调焦，并将调焦后的结果存储在镜头焦距值表中，有效扩充了镜头焦距值表。\n[0054] 因为房间中机器人可投影的地方的也不多，只是一个投影幕布或几个比较大的墙壁，因此可以让机器人在室内移动，在用户发投影指令时，会走到指定的投影位置，然后自动开始调整焦距投影，并且如果每次机器人都走到相同的位置进行投影，并且记忆住之前自动调整焦距所设置的焦距的数值则可以立即进行正常的投影，不需要再等待一分钟的时间。\n[0055] 因此，S101之前还可以包括：\n[0056] 接收投影指令，所述投影指令携带投影位置；\n[0057] 根据所述投影指令到达所述投影位置。\n[0058] 其中，投影位置是机器人投影时所在位置，投影位置通过坐标位置确定；例如在机器人中预存地图(例如室内地图)，地图上的所有点都对应一个坐标，其中坐标的形式可以为二维坐标或三维坐标。\n[0059] 判断机器人是否到达所述投影位置可以采用如下方式：\n[0060] 通过GPS定位方式或其他定位方式获取机器人的位置；\n[0061] 将获取的机器人的位置与投影位置进行对比；\n[0062] 若一致时，判定到达投影位置。\n[0063] S101具体实现可以采用如下方式：\n[0064] S1011，获取投影幕墙的位置；\n[0065] S1012，根据所述投影位置和所述投影幕墙的位置确定投影距离。\n[0066] 其中，S1012具备实现可以采用如下方式：\n[0067] 根据预设在所述机器人中的地图，确定所述投影幕墙的坐标和所述投影位置坐标；\n[0068] 根据所述投影幕墙的坐标和所述投影位置坐标确定投影距离。\n[0069] 由于机器人投影时的焦距一般与投影距离(即机器人与投影幕墙之间的距离)和投影幕墙的大小有关系，所以本发明实施例中，优选将投影位置定义为所述投影位置相对于所述投影幕墙的垂直距离。\n[0070] 其中，本发明实施例中投影幕墙的确定方式可以通过用户指定的方式来确定，也可以采用如下自动识别方式确定，也就是说，\n[0071] 获取投影幕墙的位置的步骤之前，还包括：\n[0072] S1001，若所述投影指令没有携带投影幕墙的位置时，对投影镜头指向的物体进行图像识别，识别后执行步骤3；\n[0073] S1002，若所述投影指令携带有投影幕墙的位置时，调整所述投影镜头，使所述投影镜头指向所述投影指令中的位置，并对投影镜头指向的物体进行图像识别，识别后执行步骤3；\n[0074] S1003，在识别出所述投影镜头指向的物体的图像特征符合设定的投影要求时，将所述物体确定为投影幕墙。\n[0075] 其中投影镜头指向指代投影镜头对着的方向，可以通过预置的陀螺仪获取。\n[0076] 本发明实施例中的投影幕墙可以是投影幕布，也可以是任一物体的平整表面，也可以是一个墙面。因此，可以通过图像识别方式，来确定投影幕墙。\n[0077] 也就是说，设定的投影要求包括物体是否具有平整表面，该平整表面的平面大小是否满足接收投影的最小面积。\n[0078] 举例说明本发明实施例：\n[0079] 当机器人在距离客厅的投影幕墙2米远的地方开始投影，第一次使用的时候自动调整焦距，获得清晰图像是焦距为220毫米。机器人记住自己的位置坐标值以及对应的镜头焦距值。\n[0080] 当机器人在主卧的投影幕墙1米处的地方开始投影，第一次使用的时候自动调整焦距，获得清晰图像是焦距为230毫米。机器人记住自己的位置坐标值以及对应的镜头焦距值。\n[0081] 当机器人在侧卧的投影幕墙1.5米处开始投影，第一次使用的时候自动调整焦距，获得清晰图像是焦距为235毫米人记住自己的位置坐标值以及对应的镜头焦距值。\n[0082] 机器人内部存储的镜头焦距值表如下表所示：\n[0083]\n投影距离 镜头焦距值\n客厅2米 220毫米\n主卧1米 230毫米\n侧卧1.5米 235毫米\n[0084] 下次在机器人走到指定的投影位置时可自动查表，将镜头焦距调整到对应的镜头焦距值，直接投影，省去了自动对焦的时间。也就是说，机器人根据之前投影自动校正焦距的数值，参考当前位置直接调出焦距数值进行投影；如果当前位置没有校正过焦距则开始自动校正焦距，并将改数据和坐标值记录下来，留作以后之用。\n[0085] 实施例二\n[0086] 如图2所示，本发明实施例提供一种具有投影功能的机器人的投影装置，包括：\n[0087] 距离获取模块20，用于获取投影距离；\n[0088] 判断模块22，用于根据所述投影距离判断预存的镜头焦距值表中是否存储有对应的镜头焦距值；\n[0089] 投影模块24，用于若有则根据对应的镜头焦距值确定镜头焦距并进行投影；若没有则自动校正镜头焦距，并计算镜头焦距值后进行投影；\n[0090] 焦距校准模块26，用于将投影模块计算的所述镜头焦距值和所述投影距离存储到所述镜头焦距值表中。\n[0091] 可选地，所述装置还可以包括指令接收模块和移动模块；\n[0092] 所述指令接收模块，用于接收投影指令，所述投影指令携带投影位置；\n[0093] 所述移动模块，用于根据所述投影指令到达所述投影位置。\n[0094] 其中，距离获取模块20，具体用于获取投影幕墙的位置；\n[0095] 根据所述投影位置和所述投影幕墙的位置确定投影距离。\n[0096] 可选地，所述装置还可以包括投影幕墙确定模块，用于若所述投影指令没有携带投影幕墙的位置时，对投影镜头指向的物体进行图像识别；\n[0097] 若所述投影指令携带有投影幕墙的位置时，调整所述投影镜头，使所述投影镜头指向所述投影指令中的位置，并对投影镜头指向的物体进行图像识别；\n[0098] 在识别出所述投影镜头指向的物体的图像特征符合设定的投影要求时，将所述物体确定为投影幕墙。\n[0099] 其中，所述距离获取模块包括坐标确定模块和距离计算模块；\n[0100] 所述坐标确定模块，用于根据预设在所述机器人中的地图，确定所述投影幕墙的坐标和所述投影位置坐标；\n[0101] 所述距离计算模块，用于根据所述投影幕墙的坐标和所述投影位置坐标确定投影距离。\n[0102] 实施例三\n[0103] 本发明实施例提供一种具有投影功能的机器人，所述机器人包括实施例二所述的投影装置。\n[0104] 实施例二和实施例三在具体实现时，可以参阅实施例一，也具有实施例一相同的技术效果，在此不再赘述。\n[0105] 尽管为示例目的，以上已经公开了本发明的优选实施例，但本领域的技术人员将意识到各种改进、增加和取代也是可能的，因此，本发明的范围应当不限于上述实施例。