一种果蔬采摘欠驱动机械手爪

发明专利无效专利

申请号：
CN201110327142.5
IPC分类号：--
申请日期：
2011-10-25
申请人：
浙江大学

基础信息

权利要求

说明书

PDF全文

法律信息

引证文献

著录项信息

专利名称	一种果蔬采摘欠驱动机械手爪
申请号	CN201110327142.5	申请日期	2011-10-25
法律状态	撤回	申报国家	中国
公开/公告日	2012-05-09	公开/公告号	CN102441892A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	暂无	IPC分类号	暂无查看分类表>
申请人	浙江大学	申请人地址	浙江省杭州市西湖区浙大路38号变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	浙江大学	当前权利人	浙江大学
发明人	金波;林龙贤
代理机构	杭州求是专利事务所有限公司	代理人	杜军

摘要

本发明公开了一种果蔬采摘欠驱动机械手爪。目前国内水果采摘作业基本上都是人工进行。本发明包括机架、驱动传动机构和手指机构，具体包括上底座、手指固定件、支撑柱、下底座、步进电机、螺杆、螺母、升降平台、导向柱、远指、中指、近指、第一连杆、第二连杆、第三连杆、第四连杆、驱动杆、第一扭簧和第二扭簧；本发明采用一个步进电机同时驱动多个手指的同时，采用欠驱动手指机构，并使用扭簧作为限制机构，使之具有包络抓取功能；手爪面装有接触力传感器，能通过对接触力的检测反馈控制抓取力度。本发明结构简单、易于控制，提高了对物体形状的自适应能力，增强了抓取稳定性，从而实现果蔬的无损采摘。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
该专利没有引用任何外部专利数据！

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
该专利没有被任何外部专利所引用！

我浏览过的专利

专利服务由北京酷爱智慧知识产权代理公司提供