壁板上件柔性机械手

1.一种壁板上件柔性机械手，其特征在于：主要由移动基座（1）、升降立柱（2）、多轴机械手臂（3）和壁板夹具（4）组成；其中升降立柱（2）的下方位于移动基座（1）的上表面，升降立柱（2）的上方通过法兰连接多轴机械手臂（3），多轴机械手臂（3）结构为：在法兰盘上方设有连接立柱（14），连接立柱（14）的上方活动连接机械手大臂（15），机械手大臂（15）一端连接平衡气缸（16）的活塞杆，平衡气缸（16）的另一端与连接立柱（14）底部连接，机械手大臂（15）的另一端连接回转柱（17），回转柱（17）下方活动连接倒置L型机械手小臂（18），机械手小臂（18）的下方连接回转连接器（19），回转连接器（19）连接壁板夹具（4）；壁板夹具（4）的结构为：与回转连接器（19）连接的操作板（24）上连接翻转气缸（20）和旋转气缸（21），翻转气缸（20）和旋转气缸（21）的另一端分别与夹具主体型材（23）连接，在夹具主体型材（23）上设有若干个真空吸盘（22）。
2.如权利要求1所述的壁板上件柔性机械手，其特征在于：所述的升降立柱（2）的结构为，在固定柱（12）的下方设有气动马达减速机（13），气动马达减速机（13）与滑轨滑块（11）连接，在固定柱（12）上设有滑轨（10），滑轨滑块（11）与滑轨（10）配合。
3.如权利要求1或2所述的壁板上件柔性机械手，其特征在于：所述的移动基座（1）的结构为：在移动基座的底部后方设有万向轮（6），底部前方设有移动轮（9），并在移动轮（9）上设有锁定机构；在移动轮（9）和万向轮（6）之间设有支座（8），支座（8）上设有锁定装置；
在移动基座（1）的后方设有移动手把（5）。

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