一种基于图像巡线的AGV定点停车方法

发明专利有效专利

申请号：
CN201510528410.8
IPC分类号：G05D1/02;G05D13/62;G01C21/00
申请日期：
2015-08-25
申请人：
杭州金人自动控制设备有限公司

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著录项信息

专利名称	一种基于图像巡线的AGV定点停车方法
申请号	CN201510528410.8	申请日期	2015-08-25
法律状态	授权	申报国家	中国
公开/公告日	2015-11-25	公开/公告号	CN105094134A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	G05D1/02 ? IPC结构图谱： G 物理 G0 仪器 G05 控制；调节 G05D 非电变量的控制或调节系统（金属的连续铸造入B22D 11/16；阀门本身入F16K；非电变量的检测见G01各有关小类；电或磁变量的调节入G05F） G05D1/00 陆地、水上、空中或太空中的运载工具的位置、航道、高度或姿态的控制，例如自动驾驶仪（无线电导航系统或使用其他波的类似系统入G01S） G05D1/02 二维的位置或航道控制〔2〕	IPC分类号	G;0;5;D;1;/;0;2;;;G;0;5;D;1;3;/;6;2;;;G;0;1;C;2;1;/;0;0查看分类表>
申请人	杭州金人自动控制设备有限公司	申请人地址	浙江省杭州市余杭区文一西路998号海创园5号楼402 变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	杭州金人自动控制设备有限公司	当前权利人	杭州金人自动控制设备有限公司
发明人	董辉;赖宏焕;陈婷婷;罗立锋;吴祥
代理机构	杭州斯可睿专利事务所有限公司	代理人	王利强

摘要

一种基于图像巡线的AGV定点停车方法，将采集到的图像进行中值滤波；将图像转换为HSV数据格式，提取图像中设定颜色的停止地标，得到含有停止地标的二值图像；对二值图像先后进行开闭运算；判定得到的地标区域无误，分别提取各个连通区域重心坐标并求得平均坐标；通过已有的坐标转换表格将得到平均纵向图像坐标转换为真实的地面距离信息dy；将dy与AGV编码器上读取的车速进行卡尔曼滤波；将地面距离信息dy作为输入量，输入到自抗扰控制器中，计算得到下一时刻的AGV输出速度，形成一个位置闭环控制器；重复以上步骤，实时分离提取图像中的停止地标并控制AGV高精度定位停车，直到车辆停止。本发明控制精度较高、稳定性良好。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
该专利没有引用任何外部专利数据！

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
该专利没有被任何外部专利所引用！

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