刚柔自动切换可变刚度柔性驱动器装置

发明专利有效专利

申请号：
CN201310538679.5
IPC分类号：B25J17/00;H02K7/116
申请日期：
2013-11-05
申请人：
上海大学

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专利名称	刚柔自动切换可变刚度柔性驱动器装置
申请号	CN201310538679.5	申请日期	2013-11-05
法律状态	授权	申报国家	中国
公开/公告日	2014-04-30	公开/公告号	CN103753598A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	B25J17/00 ? IPC结构图谱： B 作业；运输 B2 成型 B25 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手 B25J 机械手；装有操纵装置的容器（单独采摘水果、蔬菜、啤酒花或类似作物的自动装置入A01D 46/30；外科用的针头操纵器入A61B 17/062；与滚轧机有关的机械手入B21B 39/20；与锻压机有关的机械手入B21J 13/10；夹持轮子或其部件的装置入B60B 30/00；起重机入B66C；用于核反应堆中所用的燃料或其他材料的处理设备入G21C 19/00；机械手与加有防辐射的小室或房间的组合结构入G21F 7/06）〔5〕 B25J17/00 接头	IPC分类号	B;2;5;J;1;7;/;0;0;;;H;0;2;K;7;/;1;1;6查看分类表>
申请人	上海大学	申请人地址	上海市宝山区上大路99号变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	上海大学	当前权利人	上海大学
发明人	崔泽;彭昀;钱东海;杨海伟;周媛
代理机构	上海上大专利事务所（普通合伙）	代理人	陆聪明

摘要

本发明涉及一种刚柔自动切换可变刚度柔性驱动器装置。本装置包括刚度调节机构、刚柔切换机构和传动机构。刚度调节电机通过刚度调节机构控制滑块在刚度调节机构上的位移来改变压缩弹簧与输出轴轴心的距离，从而调节驱动器刚度的大小；通过刚柔切换机构中环形电磁铁控制下卡盘轴向移动使其与上卡盘实现卡紧与分离，实现刚柔自动切换功能；主电机通过传动机构控制输出轴的输出。本发明用于机器人关节的柔性驱动，不必通过增加传感器在控制上实现驱动系统的柔顺性，从而在人机交互过程中提高人的安全性。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
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