一种利用车载Lidar与无人机联合的高精度测图定位方法

发明专利有效专利

申请号：
CN202010252893.4
IPC分类号：G01C21/32;G01S17/89;G01S17/86
申请日期：
2020-04-02
申请人：
武汉中海庭数据技术有限公司;武汉大学

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专利名称	一种利用车载Lidar与无人机联合的高精度测图定位方法
申请号	CN202010252893.4	申请日期	2020-04-02
法律状态	授权	申报国家	中国
公开/公告日	2020-07-28	公开/公告号	CN111457930A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	G01C21/32 ? IPC结构图谱： G 物理 G0 仪器 G01 测量；测试 G01C 测量距离、水准或者方位；勘测；导航；陀螺仪；摄影测量学或视频测量学（液体水平面的测量入G01F；无线电导航，通过利用无线电波的传播效应，例如多普勒效应，传播时间来测定距离或速度，利用其他波的类似装置入G01S） G01C21/00 导航；不包含在G01C 1/00至G01C 19/00组中的导航仪器（测量车辆在地面行驶的距离入G01C 22/00；车辆位置、行程、高度或姿态的控制入G05D 1/00；涉及给车辆传输导航指令的用于道路车辆的交通控制系统入G08G 1/0968） G01C21/26 专用于道路网络的导航〔7〕 G01C21/28 通过来自数个导航仪器的数据的关联〔7〕 G01C21/30 地图匹配或轮廓匹配〔7〕 G01C21/32 地图数据的构造或编排〔7〕	IPC分类号	G;0;1;C;2;1;/;3;2;;;G;0;1;S;1;7;/;8;9;;;G;0;1;S;1;7;/;8;6查看分类表>
申请人	武汉中海庭数据技术有限公司;武汉大学	申请人地址	湖北省武汉市硚口区古田一路28号新工厂产业园7号A楼变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	武汉中海庭数据技术有限公司,武汉大学	当前权利人	武汉中海庭数据技术有限公司,武汉大学
发明人	罗跃军;季铮;廖逸凡;周洁;方永火
代理机构	北京金智普华知识产权代理有限公司	代理人	杨采良

摘要

本发明属于空间数据处理和定位技术领域，公开了一种利用车载Lidar与无人机联合的高精度测图定位方法，获取控制面元，对经过初始定向处理的无人机影像进行特征点提取，并在影像之间进行特征匹配，获取无人机影像之间的同名特征点，再利用稳健估计方法对误匹配点进行粗差剔除；将特征面元与无人机影像上的特征点建立起一对多或者一对一的映射关系；通过光束法平差迭代，对无人机影像和相机外参数进一步精化解算，获得高精度的方位元素和参数。本发明具有速度快，精度高，通过外野控制点检核，将绝对定位精度提高到平面5cm，高程10cm以内，为无人机与Lidar联合获取高精度地图提供一种低成本的技术解决方案。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
该专利没有引用任何外部专利数据！

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