机器人装置及基于机器人装置的把持方法

发明专利无效专利

申请号：
CN201110188829.5
IPC分类号：B25J13/08
申请日期：
2011-07-05
申请人：
株式会社安川电机

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法律信息

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著录项信息

专利名称	机器人装置及基于机器人装置的把持方法
申请号	CN201110188829.5	申请日期	2011-07-05
法律状态	撤回	申报国家	中国
公开/公告日	2012-01-11	公开/公告号	CN102310409A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	B25J13/08 ? IPC结构图谱： B 作业；运输 B2 成型 B25 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手 B25J 机械手；装有操纵装置的容器（单独采摘水果、蔬菜、啤酒花或类似作物的自动装置入A01D 46/30；外科用的针头操纵器入A61B 17/062；与滚轧机有关的机械手入B21B 39/20；与锻压机有关的机械手入B21J 13/10；夹持轮子或其部件的装置入B60B 30/00；起重机入B66C；用于核反应堆中所用的燃料或其他材料的处理设备入G21C 19/00；机械手与加有防辐射的小室或房间的组合结构入G21F 7/06）〔5〕 B25J13/00 机械手的控制装置（程序控制入B25J 9/16）〔4〕 B25J13/08 通过读出装置，例如观察或触摸装置〔4〕	IPC分类号	B;2;5;J;1;3;/;0;8查看分类表>
申请人	株式会社安川电机	申请人地址	日本福冈县变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	株式会社安川电机	当前权利人	株式会社安川电机
发明人	梅津真弓
代理机构	北京信慧永光知识产权代理有限责任公司	代理人	周善来;李雪春

摘要

机器人装置具备机器人臂；多指手部，设置在机器人臂的顶端，具有用于进行力控制的力传感器；图像处理部，通过由视觉传感器进行的检测来取得把持对象物的至少位置信息；及控制装置，根据通过图像处理部来取得的把持对象物的至少位置信息，使机器人臂进行移动而使多指手部接近把持对象物，根据多指手部的力传感器的输出而检测出对于把持对象物的实际接触位置，根据检测出的接触位置的信息而修正把持对象物的位置信息。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
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