长条形工件自动上料装置

1.一种长条形工件自动上料装置，和生产线平行布置，用于在线快速完成长条形工件的自动上料或自动下料，将单根或成垛的长条形工件分别放到工作区域，或者将加工后的工件码垛放置在一起；其特征在于，自动上料装置包括上料工作台、Y轴移动装置、Z轴移动装置、位置感应装置、抓料装置、控制系统；
所述上料工作台包括分别相互连接的机架、工作台面，工作台面的一端上设有第一定位装置，其包含限制X轴方向和限制Y轴方向的定位块，工件有序放置在工作台面上，工件的边缘和定位块接触；
所述Z轴移动装置包括架体，垂直架和机架固连，直线导轨B和垂直架连接，直线轴承B安装在直线导轨B上，架体固定在直线轴承B上，电机B和减速器B直连，齿轮B和减速器B轴连接，齿条B固定在垂直架上，齿轮B驱动架体沿着Z轴方向移动；
所述Z轴移动装置还包括横梁、平板、导柱、连板、滑动轴承，直线气缸、滑动轴承分别固定在平板上，导柱和滑动轴承匹配安装，两根以上的导柱分别固定在连板左右两侧，直线气缸的杆和连板中部连接，横梁沿着连板长度布置，所述直线气缸能将连板沿着Z轴方向移动；
所述Y轴移动装置包括直线轴承A、直线导轨A、减速器A、电机A，架体安装在直线轴承B上，左右两侧直线导轨A分别固定在架体上，直线轴承A安装在直线导轨A的下面，平板固定在直线轴承A上，减速器A和平板固连，电机A和减速器A直连，齿轮A和减速器A轴连接，齿条A固定在平板上，齿轮A驱动平板、连板在直线导轨A上沿着Y轴方向移动；
所述位置感应装置包括上料定位传感器、下料定位传感器、抓料传感器，上料定位传感器和工作台面连接，抓料传感器和横梁连接，上料定位传感器能确认工件上料位置，下料定位传感器能确认工件下料位置；抓料传感器能判断工件抓取位置，固定在连板上的抓料装置将工件抓取到设定的位置。
2.根据权利要求1所述的长条形工件自动上料装置，其特征在于，还包括视觉装置，主要由支架、照相机、光源、连接件和图像自动检测处理系统组成；照相机、光源和支架固定，图像自动检测系统进行工件的几何计算，确定工件的规格尺寸，实现高精度自动检测，图像显示，信息可视化，捕捉检测对象的高清晰动态范围，并高速合成这些图像，获取适合处理的清晰图像；
视觉装置位于工件的上方，自动检测捕捉工件的定位点，检测出其在X轴、Y轴、Z轴的位置或角度，同时输出电信号，驱动Y轴移动装置、Z轴移动装置，通过抓料装置将工件抓取到相应的位置。
3.根据权利要求1所述的长条形工件自动上料装置，其特征在于，所述抓料装置是带有缓冲装置的真空吸盘。
4.根据权利要求3所述的长条形工件自动上料装置，其特征在于，所述真空吸盘能替换为气爪，连接板和连板固连，气爪固连在连接板上，气爪的钳口处设有缓冲垫，设有磁性开关A来控制气爪抓取工件。
5.根据权利要求4所述的长条形工件自动上料装置，其特征在于，在所述气爪上还设有摆动气缸，摆动气缸和连接板连接，过渡板将摆动气缸和气爪连接，摆动气缸将工件绕X轴旋转，设有磁性开关B来控制旋转。
6.根据权利要求1所述的长条形工件自动上料装置，其特征在于，所述长条形工件是型材或管材或板材。
7.根据权利要求1所述的长条形工件自动上料装置，其特征在于，所述直线气缸是缓冲直线气缸。
8.根据权利要求1所述的长条形工件自动上料装置，其特征在于，所述电机A和电机B是伺服电机和/或步进电机。
9.根据权利要求1所述的长条形工件自动上料装置，其特征在于，所述设定的位置还设有第二定位装置，其包含限制X轴方向和限制Y轴方向的定位块，工件的边缘和定位块接触。
10.根据权利要求1所述的长条形工件自动上料装置，其特征在于，所述控制系统包括PLC控制装置，或者计算机控制装置；对于操作简单的上料或下料，利用PLC控制装置程序控制上料或下料过程；对于复杂的上料或下料过程，结合PLC控制装置、视觉装置、计算机控制装置控制上料或下料过程。

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