基于单目相机的直道相对坡度实时预测方法、系统及装置

发明专利有效专利

申请号：
CN202010189986.7
IPC分类号：G06K9/00;G06T7/70;G06T7/80
申请日期：
2020-03-17
申请人：
重庆邮电大学

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法律信息

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著录项信息

专利名称	基于单目相机的直道相对坡度实时预测方法、系统及装置
申请号	CN202010189986.7	申请日期	2020-03-17
法律状态	公开	申报国家	中国
公开/公告日	2020-07-31	公开/公告号	CN111476106A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	G06K9/00 ? IPC结构图谱： G 物理 G0 仪器 G06 计算；推算；计数 G06K 数据识别；数据表示；记录载体；记录载体的处理（印刷本身入B41J） G06K9/00 用于阅读或识别印刷或书写字符或者用于识别图形，例如，指纹的方法或装置（用于图表阅读或者将诸如力或现状态的机械参量的图形转换为电信号的方法或装置入G06K 11/00；语音识别入G10L 15/00）〔1，7〕	IPC分类号	G;0;6;K;9;/;0;0;;;G;0;6;T;7;/;7;0;;;G;0;6;T;7;/;8;0查看分类表>
申请人	重庆邮电大学	申请人地址	重庆市南岸区黄桷垭崇文路2号变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	重庆邮电大学	当前权利人	重庆邮电大学
发明人	李银国;罗啟飞;陈方荣;周中奎;史豪豪;李科
代理机构	北京同恒源知识产权代理有限公司	代理人	赵荣之

摘要

本发明涉及一种基于单目相机的直道相对坡度实时预测方法、系统及装置，属于智能汽车环境感知技术领域，旨在解决现有技术无法精确预测车辆前方道路坡度的问题。本发明包括：通过单目相机获取车道线图像，通过相机标定获取相机内外参数，并计算世界坐标系下相机光心坐标；提取车道线特征点的图像坐标，并利用相机成像模型投射到世界坐标系下Z＝0的平面上；通过最小二乘法拟合两条直线段，直线段交点为车道线坡度转折点；计算车辆前方道路的相对坡度值。本发明只需要一个标定好的单目相机，检测出一条车道线就可精确计算车辆前方直道的相对坡度，成本低、精确度高。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
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