一种工业机器人的标定方法

发明专利有效专利

申请号：
CN200710302417.3
IPC分类号：G06T7/00;G01B11/03
申请日期：
2007-12-20
申请人：
昆山华恒工程技术中心有限公司

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著录项信息

专利名称	一种工业机器人的标定方法
申请号	CN200710302417.3	申请日期	2007-12-20
法律状态	暂无	申报国家	中国
公开/公告日	2008-07-30	公开/公告号	CN101231749
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	G06T7/00 ? IPC结构图谱： G 物理 G0 仪器 G06 计算；推算；计数 G06T 一般的图像数据处理或产生〔6，2006.01〕 G06T7/00 图像分析〔6，2006.01，2017.01〕	IPC分类号	G;0;6;T;7;/;0;0;;;G;0;1;B;1;1;/;0;3查看分类表>
申请人	昆山华恒工程技术中心有限公司	申请人地址	江苏省昆山市开发区留学生创业园创业大道5号变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	昆山华恒工程技术中心有限公司	当前权利人	昆山华恒工程技术中心有限公司
发明人	杨文玉;程学刚;南小海;丁思成
代理机构	苏州创元专利商标事务所有限公司	代理人	孙仿卫

摘要

本发明涉及一种工业机器人的标定方法，通过建立机器人末端执行器的坐标系相对于基坐标系的位姿变换矩阵，再通过该位姿变换矩阵建立末端执行器上激光跟踪仪的测头中心相对于基坐标系的位置坐标矢量p，对该位置坐标矢量p全微分后得到位置误差与结构参数误差、关节变量误差的线性关系，将实验数据代入线性关系，求得结构参数误差、关节变量误差的补偿值，最终获得准确的机器人末端执行器的坐标系相对于基坐标系的位姿变换矩阵，完成机器人的定位精度的标定，克服技术偏见，使得标定后的工业机器人能够满足各种不同的应用场合和不同的工作位置需求。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
该专利没有引用任何外部专利数据！

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
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