物品收纳设备

1.一种物品收纳设备，包括：
收纳架，以沿上下方向和水平方向排列的状态具备收纳物品的多个收纳部；
第1物品搬送体，具备：第1升降体，借助沿上下方向延伸的第1升降引导体升降自如地被引导；和第1行进移动体，构成为在沿着上述收纳架形成的移动通路上移动，上述第1升降引导体以位于上述移动通路的横宽方向的一侧的方式装备在上述第1物品搬送体上；
第2物品搬送体，具备：第2升降体，借助沿上下方向延伸的第2升降引导体升降自如地被引导；和第2行进移动体，构成为在上述移动通路上移动，上述第2升降引导体以位于上述移动通路的横宽方向的另一侧的方式装备在上述第2物品搬送体上；
在此，在移动通路的纵长方向看去，上述第1升降引导体具有与上述第2升降引导体对置的第1面(S1)，上述第2升降引导体具有与上述第1升降引导体对置的第2面(S2)，上述移动通路的纵长方向看去的、上述第1面(S1)与第2面(S2)之间的距离为设定距离(d)，第1行进移动体和第2行进移动体构成为能够交错移动，其特征在于，
在上述第1升降体以与上述收纳部之间交接物品的物品交接姿势支承于上述第1升降引导体，上述第2升降体以物品交接姿势支承于上述第2升降引导体时，上述第1升降体的、相对于上述第1升降引导体的上述第1面(S1)突出的第1尺寸(L1)小于上述设定距离(d)，上述第2升降体的、相对于上述第2升降引导体的上述第2面(S2)突出的第2尺寸(L2)小于上述设定距离(d)，
上述第1尺寸(L1)与第2尺寸(L2)的和(L1+L2)大于上述设定距离(d)。
2.如权利要求1所述的物品收纳设备，其特征在于，
上述第1物品搬送体以使上述第1升降引导体位于上述移动通路的横宽方向的上述一侧的端部的方式构成，
上述第2物品搬送体以使上述第2升降引导体位于上述移动通路的横宽方向的上述另一侧的端部的方式构成，
上述第1物品搬送体的上述第1升降体在移动通路的纵长方向看去，以朝向上述第2升降引导体突出的状态仅支承于上述第1升降引导体，
上述第2物品搬送体的上述第2升降体在移动通路的纵长方向看去，以朝向上述第1升降引导体突出的状态仅支承于上述第2升降引导体。
3.如权利要求1或2所述的物品收纳设备，其特征在于，
上述第1行进移动体和第2行进移动体分别具备由下部导轨引导的下部移动部和由上部导轨引导的上部移动部，上述下部移动部和上述上部移动部以同步的状态被驱动，上述第1升降引导体和第2升降引导体分别在上述下部移动部与上述上部移动部之间以被它们支承的状态设置。
4.如权利要求1或2所述的物品收纳设备，其特征在于，
上述第1升降引导体和第2升降引导体分别具备沿上述移动通路的纵长方向排列的一对升降引导部，
上述第1升降体和第2升降体分别以位于所对应的上述一对升降引导部之间的状态，被这一对升降引导部分别升降自如地引导，
分别对应于上述一对升降引导部，对升降自如地悬吊支承上述升降体的链和缆索的某一方进行卷取退绕操作的驱动部以同步地被驱动的状态设置。
5.如权利要求4所述的物品收纳设备，其特征在于，
上述一对升降引导部分别具有沿上述移动通路的纵长方向排列的一对支柱和连接上述一对支柱的倾斜辅助支柱。
6.如权利要求4所述的物品收纳设备，其特征在于，
上述一对升降引导部分别具有架设在上述上部移动部与上述下部移动部之间的链和缆索中的某一方。
7.如权利要求1或2所述的物品收纳设备，其特征在于，
上述第1物品搬送体和上述第2物品搬送体中的至少一方相对于上述移动通路具备多台。
8.如权利要求1或2所述的物品收纳设备，其特征在于，
对上述第1物品搬送体和上述第2物品搬送体的动作进行控制的控制机构构成为，对上述第1物品搬送体和上述第2物品搬送体的动作进行控制，使这些物品搬送体的上述升降体以在上下方向上位于不同位置而避免相互干涉的状态交错移动。

物品收纳设备\n技术领域\n[0001] 本发明涉及物品收纳设备，更具体地讲，涉及具备以下部分的物品收纳设备：收纳架，以沿上下方向和水平方向排列的状态具备收纳物品的多个收纳部；升降体，借助沿上下方向延伸的升降引导体升降自如地被引导；和行进移动体，构成为在沿着上述收纳架形成的移动通路上移动。\n背景技术\n[0002] 在如上所述的物品收纳设备中，物品搬送体通过行进移动体的移动和升降体的升降，使升降体移动到多个收纳部中的与移载对象的收纳部对应的位置，并在升降体与收纳部之间交接(交换)物品，由此，物品搬送体从收纳部中取出物品或者将物品收纳到收纳部中。\n[0003] 在这样的物品收纳设备中，为了提高搬送能力，相对于移动通路具备多台物品搬送体。然而，在相对于移动通路具备多台物品搬送体的情况下，在两台物品搬送体之间移动范围相互干涉的情况下，必须限制一台物品搬送体的移动以避免物品搬送体彼此的冲突。\n因此，仅简单地相对于移动通路具备多台物品搬送体，不能使多台物品搬送体效率良好地移动，从而有可能不能实现搬送能力的提高。\n[0004] 因此，在现有的物品收纳设备中构成为，相对于移动通路具备第1物品搬送体和第2物品搬送体，并且第1物品搬送体和第2物品搬送体能够交错移动(pass each other)。\n这样，在第1物品搬送体与第2物品搬送体的移动范围相互干涉时，通过使第1物品搬送体和第2物品搬送体交错移动，能够使第1物品搬送体和第2物品搬送体效率良好地移动(例如参照日本特开平6-305514号)。\n[0005] 在该现有的物品收纳设备中，关于升降引导体，通过将第1物品搬送体的升降引导体配置在移动通路的横宽方向的一侧，并且将第2物品搬送体的升降引导体配置在移动通路的横宽方向的另一侧，能够进行升降引导体的交错移动。关于行进移动体，第1物品搬送体的行进移动体与第2物品搬送体的行进移动体在移动通路的横宽方向上隔着间隔配设，从而能够进行行进移动体的交错移动。\n[0006] 升降体具有跨越移动通路的横宽方向全长的长度，支承于升降引导体并且能够在与收纳部之间交接物品的物品交接姿势、和在移动通路上移动时的移动姿势之间绕上下轴心摆动。在物品交接姿势下，通过使升降体的纵长方向与移动通路的横宽方向一致，使升降体位于移动通路的横宽方向的整个长度上，并与收纳部之间交接物品。在移动姿势下，通过使升降体的纵长方向与移动通路的纵长方向一致，来减小升降体在移动通路的横宽方向上的尺寸，使升降体位于在移动通路的横宽方向上不与对方侧的物品搬送体的升降体以及升降引导体接抵的位置，从而能够进行升降体的交错。这样，在现有的物品收纳设备中，通过使第1物品搬送体的升降体和第2物品搬送体的升降体变为移动姿势，能够进行第1物品搬送体和第2物品搬送体的交错移动。\n[0007] 在上述现有的物品收纳设备中，通过使升降体在物品交接姿势与移动姿势之间进行姿势变更，能够在进行与收纳部之间的物品的交接的同时，进行第1物品搬送体和第2物品搬送体的交错移动。但是必须追加用于使升降体在物品交接姿势与移动姿势之间进行姿势变更的构成，会导致构成的复杂化。\n[0008] 再者，在现有的物品收纳设备中，通过使升降体变更为物品交接姿势，并使升降体位于移动通路的横宽方向的整个长度上，能够相对于在移动通路的横宽方向的两侧所具备的收纳架的收纳部交接物品。然而，当第1物品搬送体和第2物品搬送体中的一方使升降体变更为物品交接姿势时，另一方的物品搬送体不能相对于一方的物品搬送体进行交错移动。因此，在第1物品搬送体和第2物品搬送体中的一方与收纳部之间交接物品时，必须总是限制一方的物品搬送体的移动，不能使第1物品搬送体和第2物品搬送体效率良好地移动，以至于有可能不能实现搬送能力的提高。\n发明内容\n[0009] 因此，本发明的目的在于改善如上所述的现有技术的至少一个问题。\n[0010] 本发明的物品收纳设备具备以下部分：收纳架，以沿上下方向和水平方向排列的状态具备收纳物品的多个收纳部；第1物品搬送体，具备：第1升降体，借助沿上下方向延伸的第1升降引导体升降自如地被引导；和第1行进移动体，构成为在沿着上述收纳架形成的移动通路上移动，上述第1升降引导体以位于上述移动通路的横宽方向的一侧的方式装备在上述第1物品搬送体上；第2物品搬送体，具备：第2升降体，借助沿上下方向延伸的第2升降引导体升降自如地被引导；和第2行进移动体，构成为在上述移动通路上移动，上述第2升降引导体以位于上述移动通路的横宽方向的另一侧的方式装备在上述第2物品搬送体上；在此，在移动通路的纵长方向看去，上述第1升降引导体具有与上述第2升降引导体对置的第1面，上述第2升降引导体具有与上述第1升降引导体对置的第2面，上述移动通路的纵长方向看去的、上述第1面与第2面之间的距离为设定距离，第1行进移动体和第\n2行进移动体构成为能够交错移动。\n[0011] 在上述第1升降体以与上述收纳部之间交接物品的物品交接姿势支承于上述第1升降引导体，上述第2升降体以该物品交接姿势支承于上述第2升降引导体时，上述第1升降体的、相对于上述第1升降引导体的上述第1面突出的第1尺寸小于上述设定距离，上述第2升降体的、相对于上述第2升降引导体的上述第2面突出的第2尺寸小于上述设定距离，上述第1尺寸与第2尺寸的和大于上述设定距离。\n[0012] 即，关于第1和第2升降引导体，使第1物品搬送体的第1升降引导体位于移动通路的横宽方向的一侧并且使第2物品搬送体的第2升降引导体位于移动通路的横宽方向的另一侧，能够进行升降引导体的交错移动。第1物品搬送体的第1行进移动体和第2物品搬送体的第2行进移动体构成为能够相对于彼此进行交错移动。\n[0013] 第1升降体的、相对于第1升降引导体的上述第1面突出的第1尺寸小于第1升降引导体的第1面与第2升降引导体的第2面之间的设定距离。即，第1升降体在不与第\n2物品搬送体的第2升降引导体接抵的范围内向第2物品搬送体侧突出。\n[0014] 同样，第2升降体的、相对于第2升降引导体的上述第2面突出的第2尺寸小于上述设定距离。即，第2升降体在不与第1物品搬送体的第1升降引导体接抵的范围内向第\n1物品搬送体侧突出。\n[0015] 上述第1尺寸与第2尺寸的和大于上述设定距离。即，关于第1和第2升降体，在由对应的升降引导体支承的物品交接姿势中，具备与对方侧的升降体在移动通路的横宽方向上重复的部分。\n[0016] 关于第1和第2升降体的各自的支承，仅由升降引导体简单地支承为物品交接姿势即可，能够实现构成的简化。而且，即使各个升降体都处于物品交接姿势，通过使第1和第2升降体在上下方向上位于不同的位置以避免相互干涉，也能够进行第1和第2升降体的交错移动。这样，在由第1和第2升降引导体将所对应的升降体单纯地支承为物品交接姿势的同时，能够使第1物品搬送体和第2物品搬送体进行交错移动。\n[0017] 例如，在第1物品搬送体的第1升降体从第2物品搬送体对配置在离开第1物品搬送体的位置上的收纳架的收纳部交接物品的情况下，在该交接期间，第2物品搬送体不能相对于第1物品搬送体交错移动。相反的，在第1升降体从第1物品搬送体与位于离开第2物品搬送体的位置上的收纳架的收纳部之间交接物品的情况下，第1物品搬送体与第\n2物品搬送体的交错移动不被阻碍。因此，在该情况下，第1物品搬送体和第2物品搬送体能够交错移动。\n[0018] 这样，即使在第1物品搬送体和第2物品搬送体中的一方与收纳部之间交接物品时，如果该物品的交接是移动通路的横宽方向上的、所对应的升降体突出侧的相反侧，则也能够在使第1物品搬送体和第2物品搬送体交错移动的同时，使物品搬送体效率良好地移动。\n[0019] 再者，由于第1升降体和第2升降体在移动通路的横宽方向上具备重复的部分，所以能够使这些升降体彼此在移动通路的横宽方向上重复。因此，在移动通路的横宽方向上，能够不增大移动通路的横宽方向宽度地设置第1物品搬送体和第2物品搬送体，从而能够实现在移动通路的横宽方向上的紧凑化。\n[0020] 由以上可知，能够提供一种物品收纳设备，在实现构成的简化的同时，使多台物品搬送体在移动通路上效率良好地移动，能够实现搬送能力的提高，而且能够实现在移动通路的横宽方向上的紧凑化。\n[0021] 在本发明的实施方式中优选的是，上述第1物品搬送体以使上述第1升降引导体位于上述移动通路的横宽方向的上述一侧的端部的方式构成，上述第2物品搬送体以使上述第2升降引导体位于上述移动通路的横宽方向的上述另一侧的端部的方式构成，上述第\n1物品搬送体的上述第1升降体在移动通路的纵长方向看去，以朝向上述第2升降引导体突出的状态仅支承于上述第1升降引导体，上述第2物品搬送体的上述第2升降体在移动通路的纵长方向看去，以朝向上述第1升降引导体突出的状态仅支承于上述第2升降引导体。\n[0022] 即，在移动通路的纵长方向看去，第1升降体以朝向第2物品搬送体以悬臂姿势突出的状态支承于第1升降引导体，第2升降体以朝向第1物品搬送体以悬臂姿势突出的状态支承于第2升降引导体。再者，由于各个升降引导体位于移动通路的横宽方向的端部，所以能够使不与各个物品搬送体的升降引导体接抵的范围一直到移动通路的横宽方向的端部。\n[0023] 因此，能够将第1和第2升降体以突出到移动通路的横宽方向的端部的状态设置，所以能够尽量增长使升降体彼此在移动通路的横宽方向上重复的部分的长度，从而能够在移动通路的横宽方向上实现进一步的紧凑化。而且，在移动通路的横宽方向上，通过将第1和第2升降体以突出到移动通路的横宽方向的端部的状态设置，能够相对于收纳部尽量接近地设置升降体，从而使收纳部与升降体之间的物品的交接容易进行。\n[0024] 在本发明的实施方式中优选的是，上述第1行进移动体和第2行进移动体分别具备由下部导轨引导的下部移动部和由上部导轨引导的上部移动部，上述下部移动部和上述上部移动部以同步的状态被驱动，上述第1升降引导体和第2升降引导体分别在上述下部移动部与上述上部移动部之间以被它们支承的状态设置。\n[0025] 即，通过下部移动部和上部移动部以同步的状态被驱动，能够抑制在第1和第2升降引导体中，由上部移动部支承的上部侧相对于由下部移动部支承的下部侧移动得慢，或者相反的由上部移动部支承的上部侧相对于由下部移动部支承的下部侧移动得快。因此，能够在抑制第1和第2升降引导体的晃动的同时使行进移动体行进，并能够抑制升降体在第1和第2行进移动体的行进过程中的晃动。\n[0026] 在本申请发明的实施方式中优选的是，上述第1升降引导体和第2升降引导体分别具备沿上述移动通路的纵长方向排列的一对升降引导部，上述第1升降体和第2升降体分别以位于所对应的上述一对升降引导部之间的状态，被这一对升降引导部分别升降自如地引导，分别对应于上述一对升降引导部，对升降自如地悬吊支承上述升降体的链和缆索的某一方进行卷取退绕操作的驱动部以同步被驱动的状态设置。\n[0027] 即，与一对升降引导部的每个对应的驱动部同步被驱动，由此能够在维持第1和第2升降体的姿势的同时使各个升降体升降，从而能够适当地进行各个升降体的升降。而且，由于驱动部不是仅设置在一对升降引导部的一侧，而是与一对升降引导部的每个对应着设置，所以在将链和缆索的某一方引导到驱动部时，不需要聚集在一对升降引导部的一侧，仅简单地引导到一对升降引导部的每个即可。因此，能够减少用于将链和缆索的某一方引导到驱动部的引导旋转体等部件个数，并且作为链和缆索的某一方的设置空间，在移动通路的横宽方向上不需要大的空间，在移动通路的横宽方向上能够实现紧凑化。\n[0028] 在本发明的实施方式中优选的是，一对升降引导部分别具有沿上述移动通路的纵长方向排列的一对支柱、和连接上述一对支柱的倾斜辅助支柱。\n[0029] 即，由于通过由倾斜辅助支柱连接一对支柱来构成升降引导部，所以能够将升降引导部在移动通路的横宽方向上较窄地形成，从而在移动通路的横宽方向上能够实现紧凑化。而且，由于能够由倾斜辅助支柱连接一对支柱来进行加强，所以作为支柱能够使用在移动通路的横宽方向上较窄的支柱，从而能够在移动通路的横宽方向上实现紧凑化的同时，使升降引导部的强度牢固。\n[0030] 在本发明的实施方式中优选的是，一对升降引导部分别具有架设在上述上部移动部与上述下部移动部之间的链和缆索的某一方。\n[0031] 即，关于一对升降引导部的每个，作为其设置空间，只要确保设置链和缆索的某一方的空间即可，能够有效地实现在移动通路的横宽方向上的紧凑化。\n[0032] 在本发明的实施方式中优选的是，上述第1物品搬送体和上述第2物品搬送体中的至少一方相对于上述移动通路具备多台。\n[0033] 即，当由物品搬送体搬送物品时，有时即使物品搬送体彼此不交错移动，多台物品搬送体也能够分别搬送物品。因此，通过相对于移动通路具备多台第1物品搬送体和第2物品搬送体中的至少一方，能够由多台物品搬送体搬送物品，从而能够实现搬送能力的提高。\n[0034] 在本发明的实施方式中优选的是，对上述第1物品搬送体和上述第2物品搬送体的动作进行控制的控制机构构成为对上述第1物品搬送体和上述第2物品搬送体的动作进行控制，以使这些物品搬送体的上述升降体以在上下方向上位于不同位置而避免相互干涉的状态交错移动。\n[0035] 即，控制机构对第1物品搬送体和第2物品搬送体的动作进行控制，以使第1物品搬送体的第1升降体与第2物品搬送体的第2升降体以在上下方向上位于不同位置以避免相互干涉的状态交错移动，由此能够使第1物品搬送体和第2物品搬送体进行交错移动。因此，能够在使第1物品搬送体和第2物品搬送体进行交错移动的同时，通过控制机构的控制使第1物品搬送体和第2物品搬送体的每个自动地进行物品的搬送。\n附图说明\n[0036] 图1是物品收纳设备的俯视图，\n[0037] 图2是表示移动通路的横宽方向的第1塔式起重机和第2塔式起重机的图，[0038] 图3是表示移动通路的纵长方向的第1塔式起重机和第2塔式起重机的图，[0039] 图4是第1塔式起重机和第2塔式起重机的示意立体图，\n[0040] 图5是第1塔式起重机和第2塔式起重机的示意立体图，\n[0041] 图6是表示移动通路的横宽方向的第1塔式起重机的图，\n[0042] 图7是移动通路的横宽方向的第1塔式起重机的要部放大图，\n[0043] 图8是移动通路的纵长方向的第1塔式起重机的要部放大图，\n[0044] 图9是第1塔式起重机的俯视图，\n[0045] 图10是移载方向的物品移载装置的要部放大图，\n[0046] 图11是物品移载装置中的输送机的详细图，\n[0047] 图12是表示与收纳部之间的物品的移载的俯视图，\n[0048] 图13是物品收纳设备的控制框图，\n[0049] 图14是表示管理控制器的控制动作的流程图，\n[0050] 图15是表示第2实施方式中的移动通路的纵长方向的塔式起重机的图，[0051] 图16是表示第2实施方式中的移动通路的横宽方向的塔式起重机的图，[0052] 图17是第3实施方式中的塔式起重机的要部放大图，\n[0053] 图18是第3实施方式中的第1塔式起重机和第2塔式起重机的示意立体图。\n具体实施方式\n[0054] 根据附图说明本发明的物品收纳设备的实施方式。关于多个实施方式进行说明，一个实施方式中的特征与其他实施方式中的特征的组合也包含在本发明的范围内。\n[0055] [第1实施方式]\n[0056] 如图1所示，该第1实施方式的物品收纳设备具备：两个收纳架1，以物品的出入侧相互对置的方式隔着间隔设置；和作为物品搬送体的塔式起重机3，在沿着收纳架在两个收纳架1彼此之间形成的移动通路2上移动自如。\n[0057] 如图1和图3所示，收纳架1由沿水平方向隔着间隔立设的多个支柱4、和横跨在水平方向上排列的多个支柱4设置的前后一对的物品载置用梁5构成。收纳架1以沿上下方向和水平方向排列的状态具备多个收纳物品B的收纳部6。收纳部6构成为以由前后一对的梁5载置支承物品B的方式收纳物品B。\n[0058] 如图2～图5所示，在移动通路2上，在其下方侧配设有下部导轨7，并在其上方侧配设有上部导轨8。下部导轨7和上部导轨8分别以沿着移动通路2的纵长方向的状态配设在移动通路2的横宽方向的两端部。在移动通路2的纵长方向上，在收纳架1的两端部设置有出入库部9，该出入库部9支承入库到收纳架1中的物品B和从收纳架1出库的物品B(参照图1)。塔式起重机3以被下部导轨7和上部导轨8引导的状态移动自如地设置在收纳架1的全长和整个出入库部9上。\n[0059] 塔式起重机3分别构成为，由沿上下方向延伸的升降引导体11升降自如地引导升降体10，并且由行进移动体12在移动通路2上往复移动。塔式起重机3分别具备升降引导体11配置在移动通路2的横宽方向的一侧的第1塔式起重机3a、和升降引导体11配置在移动通路2的横宽方向的另一端侧的第2塔式起重机3b。如图3所示，在移动通路2的纵长方向看去，第1塔式起重机3a的升降引导体11的与第2塔式起重机3b的升降引导体11对置的面S1(第1面)、与第2塔式起重机3b的升降引导体11的与第1塔式起重机3a的升降引导体11对置的面S2(第2面)之间的距离为设定距离d。在第1面S1或第2面S2在从移动通路2的纵长方向看去不是直线的情况下，设定距离d可以作为第1面S1和第2面S2彼此最近的部分的距离设定。第1塔式起重机3a和第2塔式起重机3b中的至少一方相对于移动通路2具备多台。在该实施方式中，如图1所示，相对于移动通路2，分别具备两台第1塔式起重机3a和两台第2塔式起重机3b。但是，第1塔式起重机3a和第2塔式起重机3b也可以分别具备一台或者三台以上，第1塔式起重机3a和第2塔式起重机3b也可以具备不同的台数。第1塔式起重机3a相当于第1物品搬送体，第2塔式起重机3b相当于第2物品搬送体。\n[0060] 以下关于第1塔式起重机3a和第2塔式起重机3b增加说明。首先，关于行进移动体12、升降引导体11和升降体10，就第1塔式起重机3a与第2塔式起重机3b的关系进行说明。\n[0061] 如图3～图5所示，第1塔式起重机3a所具备的行进移动体12构成为，以由配设在移动通路2的横宽方向的一端部的下部导轨7和上部导轨8引导的状态，在移动通路2上往复移动。第2塔式起重机3b所具备的行进移动体12构成为，以由配设在移动通路2的横宽方向的另一端部的下部导轨7和上部导轨8引导的状态，在移动通路2上往复移动。\n这样，在第1塔式起重机3a和第2塔式起重机3b上分别具备的行进移动体12构成为，在移动通路2的横宽方向上隔着间隔配设且能够交错移动。即，一台第1塔式起重机3a和一台第2塔式起重机3b可以并不彼此接抵地配置在移动通路2的纵长方向上的相同位置。\n[0062] 第1塔式起重机3a所具备的升降引导体11在移动通路2的横宽方向的一侧位于其端部。第2塔式起重机3b所具备的升降引导体11在移动通路2的横宽方向的另一侧位于其端部。这样，第1塔式起重机3a和第2塔式起重机3b构成为，使它们所具备的升降引导体11位于移动通路2的横宽方向的端部。\n[0063] 第1塔式起重机3a和第2塔式起重机3b分别所具备的升降体10以在与收纳部\n6和出入库部9之间交接(交换)物品B的物品交接姿势支承于升降引导体11。第1塔式起重机3a所具备的升降体10在支承于升降引导体11的状态下，以下述状态设置：与第2塔式起重机3b的升降体10在移动通路2的横宽方向上具备重复的部分的状态，并且是在不与第2塔式起重机3b的升降引导体11接抵的范围内、向第2塔式起重机3b侧突出的状态。第1塔式起重机3a所具备的升降体10以朝向第2塔式起重机3b以悬臂姿势突出的状态支承于升降引导体11。第2塔式起重机3b所具备的升降体10在支承于升降引导体\n11的状态下，以下述状态设置：与第1塔式起重机3a的升降体10在移动通路2的横宽方向上具备重复的部分的状态，并且是在不与第1塔式起重机3a的升降引导体11接抵的范围内、向第1塔式起重机3a侧突出的状态。第2塔式起重机3b所具备的升降体10以朝向第1塔式起重机3a以悬臂姿势突出的状态支承于升降引导体11。\n[0064] 即，如图3所示，第1塔式起重机3a所具备的升降体10的、相对于升降引导体11的面S 1沿移动通路2的横宽方向突出的尺寸L1、与第2塔式起重机3b所具备的升降体\n10的、相对于升降引导体11的面S2沿移动通路2的横宽方向突出的尺寸L2的和L1+L2，大于第1塔式起重机3a的升降引导体11的面S1与第2塔式起重机3b的升降引导体11的面S2之间的设定距离d。在本实施方式中，L1和L2相等，但是L1和L2也可以不同。上述尺寸L1和L2分别小于设定距离d。\n[0065] 因此，在升降体10支承于升降引导体11的物品交接姿势中，使升降体10在上下方向上位于不同的位置以避免相互的干涉，从而能够进行升降体10的交错移动。\n[0066] 这样，如图3和图5所示，第1塔式起重机3a和第2塔式起重机3b构成为，使所具备的升降体10在上下方向上位于不同的位置以避免相互的干涉，从而能够进行交错移动。另外，第1塔式起重机3a和第2塔式起重机3b所具备的升降体10在支承于升降引导体11的物品交接姿势中，在上下方向上位于不同的位置以避免相互的干涉，从而能够使升降体10进行交错移动。因此，例如图3和图5所示，即使当第1塔式起重机3a在移动通路\n2的横宽方向上、在升降体10突出侧的相反侧与收纳部6之间移载物品B时，通过使第2塔式起重机3b的升降体10与第1塔式起重机3a的升降体10在上下方向上位于不同的位置以避免相互的干涉，也能够进行第1塔式起重机3a和第2塔式起重机3b的交错移动。\n[0067] 接下来关于行进移动体12、升降引导体11和升降体10，在第1塔式起重机3a和第\n2塔式起重机3b中分别进行说明。在第1塔式起重机3a和第2塔式起重机3b中构成为，行进移动体12和升降引导体11的配设位置以及升降体10的突出方向以在移动通路2的横宽方向上成为相反侧的方式，沿着移动通路2的横宽方向对称。因此，根据图6～图11，仅说明第1塔式起重机3a，关于第2塔式起重机3b省略说明。\n[0068] 如图6～图8所示，行进移动体12以同步驱动的状态具备由下部导轨7引导的下部移动部13和由上部导轨8引导的上部移动部14。下部移动部13和上部移动部14在俯视图中形成为沿移动通路2的纵长方向较长的细长状。下部移动部13和上部移动部14在移动通路2的纵长方向的两端部由连结体R连结。在下部移动部13上设置有与下部导轨\n7的上表面部抵接且旋转的前后一对的下部行进车轮15。在上部移动部14上以沿水平方向夹着上部导轨8的状态前后一对地设置有与上部导轨8的侧面部抵接且旋转的左右一对的上部行进车轮16。\n[0069] 驱动下部移动部13的下部驱动部17和驱动上部移动部14的上部驱动部18设置在地上侧。下部驱动部17具备：环状的下部行进驱动用带21(参照图4)，卷绕在配设于移动通路2的纵长方向的一端部的下部驱动带轮19和配设于移动通路2的纵长方向的另一端部的下部从动带轮20的整个范围上；和驱动下部驱动带轮19旋转的下部驱动马达22。\n下部行进驱动用带21以绕上下轴心转动的方式配设为在移动通路2的纵长方向的全长上延伸。下部移动部13以借助下部行进驱动用带21的转动沿着移动通路2的纵长方向移动的方式与下部行进驱动用带21连结。下部驱动部17构成为，通过下部驱动马达22驱动下部驱动带轮19旋转而使下部行进驱动用带21转动，由此使下部移动部13沿着移动通路2的纵长方向往复行进。\n[0070] 上部驱动部18与下部驱动部17同样构成。即，上部驱动部18具备：与下部驱动带轮19对应的上部驱动带轮23、与下部从动带轮20对应的上部从动带轮24、与下部行进驱动用带21对应的上部行进驱动用带25(参照图4)、以及与下部驱动马达22对应的上部驱动马达26。上部移动部14以借助上部行进驱动用带25的转动沿着移动通路2的纵长方向移动的方式与上部行进驱动用带25连结。上部驱动部18构成为，通过上部驱动马达26驱动上部驱动带轮23旋转而使上部行进驱动用带25转动，由此使上部移动部14沿着移动通路2的纵长方向往复行进。\n[0071] 通过同步驱动下部驱动部17的下部驱动马达22和上部驱动部18的上部驱动马达26，对下部移动部13和上部移动部14进行同步驱动。这样，在抑制升降引导体11的晃动的同时使行进移动体12行进，抑制了升降体10在行进移动体12行进中的晃动，并防止了升降体10的物品B的下落等。\n[0072] 设置有检测行进移动体12在移动通路2的纵长方向上的行进位置的行进用测距仪56。行进用测距仪56构成为，沿着移动通路2的纵长方向，朝向设置在下部移动部13上的行进用反射体57投射测距用的光束，并接受被行进用反射体57反射的光，由此检测直到行进用反射体57的距离，从而检测行进移动体的行进位置。\n[0073] 如图6～图9所示，升降引导体11在下部移动部13与上部移动部14之间以支承于下部移动部13和上部移动部14的状态设置。升降引导体11构成为具备沿移动通路2的纵长方向排列的一对升降引导部D。一对升降引导部D分别通过由倾斜辅助支柱28(支承桁架lattice)连接沿移动通路2的纵长方向排列的一对支柱27而构成。各支柱27在俯视图中形成为矩形，在沿移动通路2的纵长方向排列的一对支柱27之间设置倾斜辅助支柱28。\n[0074] 这样，升降引导部D成为由支撑桁架28连接沿移动通路2的纵长方向排列的一对支柱27的构成，因此在移动通路2的横宽方向上变得薄型，从而在移动通路2的横宽方向上实现了紧凑化。\n[0075] 由于升降引导部D在移动通路2的横宽方向上变得薄型，所以升降引导部D有可能在移动通路2的横宽方向上出现晃动。因此，在一对升降引导部D的每个上，在上下方向的中间部设置与收纳架1的梁5接抵并被引导的中间导向辊36，从而抑制在移动通路2的横宽方向上的晃动。\n[0076] 如图8和图9所示，升降体10以位于一对升降引导部D之间并且被这一对升降引导部D分别升降自如地引导的状态设置。升降体10由升降自如地支承于一对升降引导部D的每个的一对升降框架10a、与一对升降框架10a分别连结并沿水平方向延伸的水平框架\n10b、和连结升降框架10a与水平框架10b的棒状的连结框架10c构成。\n[0077] 在升降体10的升降框架10a上设置有升降引导导向辊30，该升降引导导向辊30由设置在一对支柱27的每个上的升降导轨29引导。升降导轨29在俯视图中形成为コ字形(bracket shaped)，在支柱27上，在移动通路2的纵长方向上设置在支承桁架28的相反侧的侧面部。升降引导辊30有限制升降体10在移动通路2的纵长方向上的运动和限制升降体10在移动通路2的横宽方向上的运动两种，这两种升降引导辊30在上下方向上隔着间隔配设。\n[0078] 如图6和图7所示，对应于一对升降引导部D的每个设置有一对升降驱动部32，这一对升降驱动部32对作为升降自如地悬吊支承升降体10的索状体的升降链31进行卷取退绕操作。该升降驱动部32相当于索状体驱动部。\n[0079] 升降链31的一端部连结在升降体10上，并绕挂在设置于上部移动部14的引导链轮33上，然后绕挂在设置于下部移动部13的驱动鼓34上，另一端部连结在升降体10上。\n升降驱动部32由驱动鼓(drum)34和升降用马达35构成，由升降用马达35对驱动鼓34进行旋转驱动，由此对升降链31进行卷取退绕操作。\n[0080] 通过一对升降驱动部32同步驱动，使升降体10在维持水平姿势的同时升降。\n[0081] 在下部移动部13上设置有检测升降体10在上下方向的升降位置的升降用测距仪\n54。升降用测距仪54构成为，沿着升降体10的升降方向，朝向设置在升降体10上的升降用反射体55投射测距用的光束，并接受被升降用反射体55反射的光，由此检测直到升降体\n10的距离，从而检测升降体10的升降位置。\n[0082] 如图8～图10所示，在升降体10上设置有与收纳部6和出入库部9之间移载物品B的物品移载装置37。物品移载装置37支承于升降体10的水平框架10b。物品移载装置37构成为与位于移动通路2的横宽方向的两侧的收纳部6和出入库部9之间移载物品B。物品移载装置37具备：输送机38，以移动通路2的横宽方向作为移载方向，沿该移载方向以载置支承的状态搬送物品B；和一对叉体39，在与移载方向正交的方向上接近远离自如并且在向输送机38侧退入的退入位置与向外部突出的突出位置之间出退自如。在物品移载装置37上设置有：夹持状态切换机构K，在使一对叉体39进行接近动作从而从两侧夹持物品B的夹持状态、与使一对叉体39进行远离动作从而解除对物品B的夹持的解除状态之间切换自如；和使一对叉体39在退入位置与突出位置之间出退驱动的出退驱动马达41。\n[0083] 如图9和图11所示，输送机38由沿移载方向排列有多个辊43的辊输送机构成。\n环状的输送机传动用带42配设为卷绕在多个辊43和多个输送机用带轮48上并且在移载方向的全长上延伸。多个输送机用带轮48中的一个是由输送机用马达47驱动旋转的驱动输送机用带轮48a，通过该驱动输送机用带轮48a的旋转驱动使输送机传动用带42转动。\n输送机37构成为，由输送机用马达47对驱动输送机用带轮48a的旋转驱动使输送机传动用带42转动，从而驱动各辊43旋转，以对物品B进行载置搬送。\n[0084] 当第1塔式起重机3a和第2塔式起重机3b交错移动时(参照图3和图5)，在升降体10在移动通路2的横宽方向的突出侧，升降体10和对方侧的物品搬送体3的升降引导体11进行交错移动。因此，在升降体10在移动通路2的横宽方向的突出侧，在输送机38的端部与收纳部6或出入库部9之间存在间隔，所以当在与收纳部6或出入库部9之间移载物品B时，有可能由输送机38不能适当地对物品B进行载置搬送。\n[0085] 因此，在升降体10在移动通路2的横宽方向的突出侧，在输送机38的端部设置有辅助辊44，该辅助辊44在与辊43沿水平方向排列着载置搬送物品B的搬送位置(参照图\n11(b))与退避到辊43的下方侧的退避位置(参照图11(a))之间变更位置自如。辅助辊\n44被摆动臂45以绕沿着移动通路2的纵长方向的轴心摆动自如的方式支承。辅助辊用马达46构成为，通过对摆动臂45进行摆动操作，使辅助辊44在搬送位置与退避位置之间变更位置。因此，通常预先使辅助辊44为退避位置，仅在与设置在输送机38的突出侧的收纳部6或出入库部9之间移载物品B时，使辅助辊44变更到搬送位置。\n[0086] 如图9和图10所示，一对叉体39形成为由相互对置的内表面夹持物品B的横侧面的板状，并且沿移载方向出退自如地支承在相对于移载方向分为左右两侧配设的一对可动体50上。一对可动体50分别支承于支承台51，一对支承台51相对于移载方向分为左右两侧地设置。支承台51滑动自如地设置在导轨52上，该导轨52在移载方向的中央部分沿着与移载方向正交的方向配设。\n[0087] 如图10所示，夹持状态切换机构K具备：接近远离用马达53，通过使一对叉体39接近移动和远离移动而在夹持状态与解除状态之间切换；和环状的接近远离用带49，绕挂在整个驱动用带轮40a和从动用带轮40b上。驱动用带轮40a设置为借助接近远离用马达\n53驱动旋转，接近远离用带49的中途部分分开并分别与一对支承台51的每个连结。\n[0088] 夹持状态切换机构K通过接近远离用马达53对驱动用带轮40a进行旋转驱动，使接近远离用带49转动，而使一对支承台51以由导轨52引导的状态进行接近动作或远离动作。夹持状态切换机构40使一对叉体39和一对可动体50伴随一对支承台51的接近动作或远离动作而一体地进行接近动作或远离动作，并在夹持状态与接触状态之间切换一对叉体39。\n[0089] 出退驱动马达41与一对叉体39的每个对应地设置一对。通过同步驱动一对出退驱动马达41，来同步驱动一对叉体39，从而进行从退入位置(参照图12(a))向突出位置(参照图12(b))的突出动作或从突出位置向退入位置的退入动作。\n[0090] 如图13所示，与塔式起重机3分别对应地设置有起重机控制装置59，该起重机控制装置59根据来自管理控制器58的指令，对塔式起重机3的动作进行控制以进行搬送物品B的物品搬送动作。在本说明书中使用的控制装置、控制部或控制机构由于是现有技术，所以不进行详细的说明。控制装置、控制部、控制机构除了具备CPU、存储器和通信装置等所需的硬件之外，还具备以存储在存储器中的软件的方式存在的算法。在物品搬送动作中，起重机控制装置59构成为，对行进移动体12的行进动作和升降体10的升降动作进行控制，以使物品移载装置37移动至相对于收纳部6或出入库部9的物品移载用停止位置，并且对物品移载装置37的移载动作进行控制，以便在使物品移载装置37停止在物品移载用停止位置的状态下，取出支承在收纳部6或出入库部9中的物品B或将物品B交至收纳部6或出入库部9。\n[0091] 起重机控制装置59由行进控制部59a、升降控制部59b和移载控制部59c构成，行进控制部59a根据行进用测距仪56的检测信息，对行进移动体12的行进动作进行控制，以使物品移载装置37移动至水平方向的物品移载用停止位置；升降控制部59b根据升降用测距仪54的检测信息，对升降体10的升降动作进行控制，以使物品移载装置37移动至上下方向的物品移载用停止位置；移载控制部59c对物品移载装置37的移载动作进行控制，以便取出支承在收纳部6或物品载置台9中的物品B或将物品B交至收纳部6或物品载置台\n9。\n[0092] 行进控制部59a通过同步驱动下部驱动马达22和上部驱动马达26，来同步驱动下部移动部13和上部移动部14，从而使行进移动体12进行行进动作。行进控制部59a在行进移动体12的行进过程中，根据行进用测距仪56的检测信息，监视物品移载装置37在水平方向的位置。当物品移载装置37到达水平方向的物品移载用停止位置时，行进控制部\n59a使下部驱动马达22和上部驱动马达26停止驱动，使行进移动体12的行进停止，由此使物品移载装置37位于水平方向的物品移载用停止位置。\n[0093] 升降控制部59b通过同步驱动一对升降马达35，使升降体10进行升降动作。升降控制部59b在升降体10的升降过程中，根据升降用测距仪54的检测信息，监视物品移载装置37在上下方向的位置。当物品移载装置37到达上下方向的物品移载用停止位置时，升降控制部59b使一对升降用马达35停止驱动，使升降体10的升降停止，由此使物品移载装置37位于上下方向的物品移载用停止位置。\n[0094] 关于移载控制部59c的动作进行说明，首先就从收纳部6或出入库部9中取出物品B的情况进行说明。如图12(a)和图12(b)所示，移载控制部59c对出退驱动马达41和接近远离用马达53的动作进行控制，以便在一对叉体39维持解除状态的状态下，使一对叉体39从退入位置进行突出动作至突出位置，然后使一对叉体39进行接近动作，从解除状态切换为夹持状态。如图12(c)所示，移载控制部59c对出退驱动马达41的动作进行控制，以便使一对叉体39维持夹持状态，并使一对叉体39以夹持物品B的状态从突出位置进行退入动作至退入位置，并且对输送机用马达47的动作进行控制，以便由输送机38以将物品B拉入到升降体10侧的方式搬送物品B。这样，将物品B从收纳部6或出入库部9取出至物品移载装置37。\n[0095] 接下来说明将物品B交至收纳部6或出入库部9的情况，基本上是进行与从收纳部6或出入库部9取出物品B的情况相反的动作。\n[0096] 移载控制部59c对出退驱动马达41的动作进行控制，以便使一对叉体39维持夹持状态，并使一对叉体39以夹持物品B的状态从退入位置进行突出动作至突出位置，并且对输送机用马达47的动作进行控制，以便由输送机38以将物品B推出到收纳部6或出入库部9侧的方式搬送物品B。这样，当将物品B交至收纳部6或出入库部9时，移载控制部\n59c对接近远离用马达53的动作进行控制，以使一对叉体39进行接近动作并从解除状态切换为夹持状态，然后对出退驱动马达41的动作进行控制，以使一对叉体39从突出位置进行退入动作至退入位置。\n[0097] 在移动通路2的横宽方向设置在升降体10的突出侧的收纳部6或出入库部9是移载对象的情况下，如图12所示，移载控制部59c对辅助辊用马达46的动作进行控制，以使辅助辊44从退避位置变更至搬送位置。当与收纳部6或出入库部9之间的物品B的移载结束时，移载控制部59c对辅助辊用马达46的动作进行控制，以使辅助辊44从搬送位置变更至退避位置。\n[0098] 管理控制器58构成为，通过分别对第1塔式起重机3a的起重机控制装置59和第\n2塔式起重机3b的起重机控制装置59发出指令，来控制第1塔式起重机3a和第2塔式起重机3b的动作。控制第1塔式起重机3a和第2塔式起重机3b的动作的控制机构由管理控制器58和各塔式起重机3的起重机控制装置59构成。\n[0099] 管理控制器58例如构成为，对起重机控制装置59发出将出入库部9的物品B入库到多个收纳部6的哪一个中的入库指令、将收纳在多个收纳部6的哪一个中的物品B出库到出入库部9中的出库指令等移动指令。这时，管理控制器58构成为兼指示成为移载对象的收纳部6或出入库部9所对应的移载用停止位置。\n[0100] 管理控制器58构成为，通过分别对各塔式起重机3的起重机控制装置59发出指令，使塔式起重机3分别进行物品搬送动作。即，当有以下移动要求：即，将出入库部9的物品B入库到多个收纳部6的哪一个中的入库要求、和将收纳在多个收纳部6的哪一个中的物品B出库到出入库部9中的出库要求等移动要求时，管理控制器58对起重机控制装置59发出指令，以便从多个塔式起重机3中选择进行物品搬送动作的塔式起重机3，并使所选择的塔式起重机3进行物品搬送动作。\n[0101] 管理控制器58在使各塔式起重机3分别进行物品搬送动作时，在第1塔式起重机\n3a彼此或第2塔式起重机3b彼此中、移动通路2的移动范围相互干涉的情况下，发出移动限制指令以便限制塔式起重机3的移动，从而避免第1塔式起重机3a彼此或第2塔式起重机3b彼此的冲突。\n[0102] 例如当在第1塔式起重机3a彼此中移动通路2的移动范围相互干涉时，管理控制器58将先进行物品搬送动作的第1塔式起重机3a的、移动通路2的移动范围作为侵入禁止范围，对后进行物品搬送动作的第1塔式起重机3a的起重机控制装置59发出移动限制指令，以使后进行物品搬送动作的第1塔式起重机3a不进入侵入禁止范围。起重机控制装置59在接收到移动限制指令时，对塔式起重机3的动作进行控制，以使塔式起重机3在侵入禁止范围的近前停止，或者使塔式起重机3移动到侵入禁止范围外。\n[0103] 管理控制器58在使各塔式起重机3分别进行物品搬送动作时，在第1塔式起重机\n3a与第2塔式起重机3b中、移动通路2的移动范围相互干涉的情况下，对塔式起重机3的起重机控制装置59发出交错移动指令，以使第1塔式起重机3a和第2塔式起重机3b进行交错移动。起重机控制装置59在接收到交错移动指令时，对塔式起重机3的动作进行控制，以使第1塔式起重机3a和第2塔式起重机3b以升降体10在上下方向上位于不同位置以避免相互干涉的状态进行交错移动。\n[0104] 例如，管理控制器58作为交错移动指令，设定使升降体10在上下方向上隔开间隔的交错位置，并将该设定的交错位置作为指令发给起重机控制装置59。起重机控制装置59对塔式起重机3的动作进行控制，以使升降体10升降至交错位置然后使行进移动体12行进，之后使升降体10升降并使物品移载装置37位于物品移载用停止位置。\n[0105] 再者，管理控制器58在第1塔式起重机3a与第2塔式起重机3b中、移动通路2的移动范围相互干涉的情况下，并不总是发出交错移动指令，而是有时发出移动限制指令以便限制塔式起重机3的移动。当先进行物品搬送动作的塔式起重机3在移动通路2的横宽方向的、升降体10的突出侧与收纳部6之间移载物品B时，由于辅助辊44位于搬送位置，所以不能进行第1塔式起重机3a和第2塔式起重机3b的交错移动。因此，这时，发出移动限制指令以限制塔式起重机3的移动。\n[0106] 根据图14的流程图说明管理控制器58的指令。\n[0107] 管理控制器58在有移动要求时，从多个塔式起重机3中选择进行物品搬送动作的塔式起重机3(步骤1、2)。管理控制器58判断先进行物品搬送动作的塔式起重机3的移动范围是否与这次选择的塔式起重机3的移动范围干涉，如果移动范围不干涉，则对这次选择的塔式起重机3的起重机控制装置59发出移动指令(步骤3、4)。\n[0108] 当在第1塔式起重机3a彼此或第2塔式起重机3b彼此中、移动范围发生干涉时，管理控制器58对这次选择的塔式起重机3的起重机控制装置59发出移动限制指令(步骤\n5、6)。\n[0109] 即使在第1塔式起重机3a与第2塔式起重机3b之间，移动范围发生干涉，第1塔式起重机3a和第2塔式起重机3b也能够交错移动。但是，当先进行物品搬送动作的塔式起重机3在移动通路2的横宽方向的、升降体10的突出侧与收纳部6之间移载物品B时，辅助辊44位于搬送位置，该辅助辊44成为妨碍，而不能进行第1塔式起重机3a和第2塔式起重机3b的交错移动。因此，将先进行物品搬送动作的塔式起重机3在移动通路2的横宽方向的、升降体10的突出侧与收纳部6之间移载物品B时作为交错禁止用移载过程中，管理控制器58在交错禁止用移载过程中时，对这次选择的塔式起重机3的起重机控制装置\n59发出移动限制指令(步骤7、6)。\n[0110] 在第1塔式起重机3a与第2塔式起重机3b之间、移动范围发生干涉的情况下，如果不是在交错禁止用移载过程中，则管理控制器58对这次选择的塔式起重机3的起重机控制装置59发出交错移动指令(步骤7、8)。这样，不仅当先进行物品搬送动作的塔式起重机\n3与收纳部6之间不进行移载时，而且当先进行物品搬送动作的塔式起重机3在移动通路2的横宽方向的、升降体10的突出侧的相反侧与收纳部6之间移载物品B时，也使第1塔式起重机3a和第2塔式起重机3b交错移动，并使塔式起重机3进行物品搬送动作。\n[0111] [第2实施方式]\n[0112] 该第2实施方式是关于上述第1实施方式中的升降引导体11的一对升降引导部D的另一实施方式。其他构成与上述第1实施方式相同，因此省略说明。\n[0113] 如图15和图16所示，升降引导体11的一对升降引导部D分别由作为架设在上部移动部14与下部移动部13之间的索状体的缆索60构成。该缆索可以是绳索也可以是链。\n这样，如果由缆索60构成一对升降引导部D，则在物品移载装置37与收纳部6或出入库部\n9之间移载物品B等时，缆索60有可能发生挠曲。\n[0114] 因此，预先由缆索60悬吊支承下部移动部13并对缆索60施加张力，由此来抑制缆索60的挠曲。上部移动部14中的上部行进车轮16设置为其下部侧与上部导轨8接抵并旋转，下部移动部13中的下部行进车轮15设置为其上部侧与下部导轨7接抵并旋转。\n[0115] 升降自如地悬吊支承升降体10的升降链31的一端部连结在升降体10上，绕挂在设置于上部移动部14上的引导链轮33上，然后连结在设置于下部移动部13上的卷取退绕鼓62上。\n[0116] 在升降体10上设置将水平框架10b维持为水平姿势的水平维持机构61，来代替上述第1实施方式中的连结框架10c。水平框架10b相对于升降框架10a绕水平轴心摆动自如地被支承，并借助水平维持机构61将水平框架10b的姿势保持为水平姿势。水平维持机构61例如由空气压力致动器构成，该空气压力致动器由包含编织为菱形的强化纤维的橡胶管和将该橡胶管固定的罩构成。水平维持机构61通过向橡胶管内部供给压缩空气使橡胶管收缩并使其全长缩短，由此使水平框架10b绕水平轴心摆动。水平维持机构61例如构成为，根据水平框架10b的倾斜度控制供给至橡胶管内部的压缩空气的压力，由此将水平框架10b保持在水平姿势。\n[0117] [第3实施方式]\n[0118] 该第3实施方式是关于上述第1实施方式中的升降引导体11和升降体10的另一实施方式。其他构成与上述第1实施方式相同，因此省略说明。\n[0119] 如图17和图18所示，升降引导体11通过由倾斜辅助支柱64连接沿移动通路2的纵长方向排列的一对支柱63而构成。即，升降引导体11具有支承桁架(lattice)结构。\n这样，升降引导体11在移动通路2的横宽方向上成为薄型，从而在移动通路2的横宽方向上实现紧凑化。由于升降引导体11是由倾斜辅助支柱64连接沿移动通路2的纵长方向排列的一对支柱63的简单的构成，所以关于下部移动部13和上部移动部14能够尽量缩短它们在移动通路2的纵长方向上的各自的长度。\n[0120] 升降体10在移动通路2的纵长方向上，以比一对支柱63向一侧突出并且被一对支柱63的每个升降自如地引导的状态设置。升降体10由升降框架10d和物品移载装置用支承框体10e构成，该升降框架10d被一对支柱63的每个升降自如地引导；该物品移载装置用支承框体10e与该升降框架10d连结，并且在移动通路2的纵长方向上的比一对支柱\n63向一侧突出的位置上支承物品移载装置37。物品移载装置用支承框体10e从升降框架\n10d向下方侧延伸然后沿水平方向延伸，从而在移动通路2的横宽方向上形成为L字形。物品移载装置37支承于在物品移载装置用支承框体10e中沿水平方向延伸的前端部。\n[0121] 在下部移动部13上沿着移动通路2的纵长方向隔着间隔设置有两个下部行进车轮15。下部行进车轮15在移动通路2的纵长方向上，分别配设在下部移动部13的中央部、和下部移动部13的物品移载装置37所处一侧的相反侧的端部。\n[0122] 物品移载装置37在移动通路2的纵长方向上，位于离开升降引导体11且低于升降体10的升降框架10a的位置。如图17(b)所示，当使升降框架10a下降至升降引导体11的下限位置时，能够使物品移载装置37位于低于该升降引导体11的下限位置的位置。因此，相对于存在于比升降引导体11的下限位置低的位置的收纳部6，也能够移载物品B，因此能够将收纳架1中的收纳部6设置到上下方向的更低的位置，从而能够实现收纳效率的提高。\n[0123] 在该第3实施方式中，关于物品移载装置37，将可收纳多个物品的容器作为物品B，并将该容器在该物品移载装置37与收纳部6和出入库部9之间移载。省略详细说明和详细的图示，例如物品移载装置37构成为具备沿移动通路2的横宽方向搬送物品B的带式输送机、和以将物品B卡定的状态沿移动通路2的横宽方向出退自如的卡定出退装置，并通过使带式输送机和卡定出退装置动作来移载容器。\n[0124] 关于使升降体10升降的构成省略图示，与上述第1实施方式相同，将对升降自如地悬吊支承升降体10的升降链进行卷取退绕操作的升降驱动部装备在下部移动部13，或者例如在升降体10的升降路径的全长上配设升降用链，在升降体10上装备以与升降用链卡合的状态旋转驱动的升降驱动部，并驱动升降驱动部旋转，由此能够使升降体10升降。\n[0125] [其他实施方式]\n[0126] (1)在上述第1～3实施方式中，关于升降体10，以朝向对方侧的塔式起重机3以悬臂姿势突出的状态支承于升降引导体11，但是例如在移动通路2的横宽方向上也能够由升降引导体11支承升降体10的中央部，在移动通路2的横宽方向上由升降引导体11支承升降体10的哪个位置可以作适当变更。\n[0127] (2)在上述第1～3实施方式中，行进移动体12以同步驱动的状态具备下部移动部13和上部移动部14，但是也可以只由下部移动部13构成行进移动体12。\n[0128] (3)在上述第1和第2实施方式中，对应于一对升降引导部D的每个以同步驱动的状态设置升降驱动部32，但是也可以只在一对升降引导部D的一侧设置升降驱动部32。\n[0129] (4)在上述第1～3实施方式中，通过行进用测距仪56检测行进移动体12的行进位置，但是检测行进移动体12的行进位置的检测单元也可以作适当变更。例如也可以在下部移动部13上设置检测自下部导轨7的基准位置的行进距离的旋转编码器，由该旋转编码器检测行进移动体12的行进位置。\n[0130] 再者，关于检测升降体10的升降位置的检测单元，并不限于升降用测距仪54，可以作适当变更。\n[0131] (5)在上述第1和第2实施方式中，下部驱动部17和上部驱动部18设置在地上侧，但是例如也可以作为下部驱动部17，在下部移动部13上设置驱动下部行进车轮15旋转的电动马达，作为上部驱动部18，在上部移动部14上设置驱动上部行进车轮16旋转的电动马达。\n[0132] (6)在上述第1和第2实施方式中，作为物品移载装置37是具备输送机38和出退自如的一对叉体39的构成，但是也可以适应其他各种物品移载装置。再者，虽然在升降体\n10上设置了物品移载装置37，但是也可以在收纳架1侧设置物品移载装置。\n[0133] (7)在上述第1和第2实施方式中，各设置了两台第1塔式起重机3a和第2塔式起重机3b，但第1塔式起重机3a和第2塔式起重机3b的台数也可以作适当变更。\n[0134] (8)在上述第1～3实施方式中，升降引导体11是怎样的构成可以作适当变更，例如作为升降引导体11，也可以设置通过铝的挤压成形由支承桁架部分连接沿移动通路2的纵长方向排列的一对支柱部分的结构的一个升降引导部件。