非标数字装备操作机参数化运动学模型库建立方法

发明专利无效专利

申请号：
CN201010199833.7
IPC分类号：G05B13/04
申请日期：
2010-06-13
申请人：
天津理工大学

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著录项信息

专利名称	非标数字装备操作机参数化运动学模型库建立方法
申请号	CN201010199833.7	申请日期	2010-06-13
法律状态	撤回	申报国家	中国
公开/公告日	2011-12-14	公开/公告号	CN102279563A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	G05B13/04 ? IPC结构图谱： G 物理 G0 仪器 G05 控制；调节 G05B 一般的控制或调节系统；这种系统的功能单元；用于这种系统或单元的监视或测试装置（应用流体作用的一般流体压力执行器或系统入F15B；阀门本身入F16K；仅按机械特征区分的入G05G；传感元件见相应小类，例如G12B，G01、H01的小类；校正单元见相应的小类，例如H02K） G05B13/00 自适应控制系统，即系统按照一些预定的准则自动调整自己使之具有最佳性能的系统（G05B 19/00优先；计算机零部件入G06F 15/18）〔3〕 G05B13/02 电的 G05B13/04 包括使用模型或模拟器的〔3〕	IPC分类号	G;0;5;B;1;3;/;0;4查看分类表>
申请人	天津理工大学	申请人地址	天津市南开区红旗南路延长线天津理工大学主校区变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	天津理工大学	当前权利人	天津理工大学
发明人	赵连玉;刘振忠
代理机构	天津佳盟知识产权代理有限公司	代理人	侯力

摘要

一种非标数字装备运动学参数化通用模型库建立方法。目前的非标数字装备控制器多是专用控制器，只能是单一控制器对于单一运动学模型的控制器，一旦控制结构改变就要重新设计控制器，不具通用性、互换性和可重构能力。本发明提出一种非标数字装备运动学模型库建立方法，参数化运动学模型的建立，不是针对某一台非标数字装备操作机而是针对某一类非标数字装备操作机，建立的一种抽象操作机运动学模型。参数化输入包括自由度的参数化，连杆的参数化，关节运动副的参数化等。以Paul等人提出的代数法求解操作机运动学反解，并将运动正反解编写成函数库。用户对模型的选择与输入的D-H参数作为参数传递给函数，使运动学模型与特定的操作机分离。本发明能够减少重复建模工作，提高编程效率，使非标数字装备的控制器具有通用性、互换性和可重构能力。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
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