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一种基于扑翼非对称相位差的航向控制方法

发明专利有效专利

申请号：
CN202110634988.7
IPC分类号：G05D1/02;B63G8/20
申请日期：
2021-06-08
申请人：
西北工业大学

基础信息

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法律信息

引证文献

著录项信息

专利名称	一种基于扑翼非对称相位差的航向控制方法
申请号	CN202110634988.7	申请日期	2021-06-08
法律状态	实质审查	申报国家	中国
公开/公告日	2021-09-03	公开/公告号	CN113341973A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	G05D1/02 ? IPC结构图谱： G 物理 G0 仪器 G05 控制；调节 G05D 非电变量的控制或调节系统（金属的连续铸造入B22D 11/16；阀门本身入F16K；非电变量的检测见G01各有关小类；电或磁变量的调节入G05F） G05D1/00 陆地、水上、空中或太空中的运载工具的位置、航道、高度或姿态的控制，例如自动驾驶仪（无线电导航系统或使用其他波的类似系统入G01S） G05D1/02 二维的位置或航道控制〔2〕	IPC分类号	G;0;5;D;1;/;0;2;;;B;6;3;G;8;/;2;0查看分类表>
申请人	西北工业大学	申请人地址	陕西省西安市友谊西路127号变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	西北工业大学	当前权利人	西北工业大学
发明人	曹永辉;包天;潘光;曹勇;谢钰;马淑敏
代理机构	西北工业大学专利中心	代理人	王鲜凯

摘要

本发明涉及一种基于扑翼非对称相位差的航向控制方法，当航行器偏航或者有偏航趋势时，由模糊控制机制采集航向改变的误差大小及误差改变速率等信息，将处理后的信息输出为舵机的相位差，然后将相位差输入到CPG网络，最终得到航行器的舵机输出角度，舵机输出后，改变或者加速当前的运动趋势，直至航行器达到预定的航向角方向。

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