基于AUKF的深海机器人长基线组合导航方法

发明专利有效专利

申请号：
CN201310284939.0
IPC分类号：G01C21/00;G01C21/20
申请日期：
2013-07-08
申请人：
中国科学院沈阳自动化研究所

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著录项信息

专利名称	基于AUKF的深海机器人长基线组合导航方法
申请号	CN201310284939.0	申请日期	2013-07-08
法律状态	授权	申报国家	中国
公开/公告日	2015-01-14	公开/公告号	CN104280026A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	G01C21/00 ? IPC结构图谱： G 物理 G0 仪器 G01 测量；测试 G01C 测量距离、水准或者方位；勘测；导航；陀螺仪；摄影测量学或视频测量学（液体水平面的测量入G01F；无线电导航，通过利用无线电波的传播效应，例如多普勒效应，传播时间来测定距离或速度，利用其他波的类似装置入G01S） G01C21/00 导航；不包含在G01C 1/00至G01C 19/00组中的导航仪器（测量车辆在地面行驶的距离入G01C 22/00；车辆位置、行程、高度或姿态的控制入G05D 1/00；涉及给车辆传输导航指令的用于道路车辆的交通控制系统入G08G 1/0968）	IPC分类号	G;0;1;C;2;1;/;0;0;;;G;0;1;C;2;1;/;2;0查看分类表>
申请人	中国科学院沈阳自动化研究所	申请人地址	辽宁省沈阳市东陵区南塔街114号变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	中国科学院沈阳自动化研究所	当前权利人	中国科学院沈阳自动化研究所
发明人	刘开周;李静;郭威;祝普强;王晓辉
代理机构	沈阳科苑专利商标代理有限公司	代理人	许宗富

摘要

本发明涉及一种基于AUKF的深海机器人长基线组合导航方法，利用全球定位系统获取深海机器人的初始绝对位置作为航迹推算的初始点，并采深海机器人的集初始信息；构建无色卡尔曼滤波主滤波器并对采集到的初始信息进行滤波估计，构建无色卡尔曼辅助滤波器，对主滤波器滤波估计后信息进一步滤波估计，采用自适应无色卡尔曼滤波的方法对采集到的初始信息进行数据融合，得出融合后的信息。本发明提高使用长基线定位系统的深海机器人的导航精度，同时能够平滑深海机器人控制系统所需的航向、深度以及载体坐标系下的速度信息。

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