控制装置

发明专利有效专利

申请号：
CN200710086176.3
IPC分类号：G05B11/32;B25J13/00
申请日期：
2007-03-06
申请人：
发那科株式会社

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著录项信息

专利名称	控制装置
申请号	CN200710086176.3	申请日期	2007-03-06
法律状态	授权	申报国家	中国
公开/公告日	2007-09-12	公开/公告号	CN101034283
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	G05B11/32 ? IPC结构图谱： G 物理 G0 仪器 G05 控制；调节 G05B 一般的控制或调节系统；这种系统的功能单元；用于这种系统或单元的监视或测试装置（应用流体作用的一般流体压力执行器或系统入F15B；阀门本身入F16K；仅按机械特征区分的入G05G；传感元件见相应小类，例如G12B，G01、H01的小类；校正单元见相应的小类，例如H02K） G05B11/00 自动控制器（G05B 13/00优先） G05B11/01 电的 G05B11/32 具有从多个检测元件来的多个输入的；具有到多个校正元件的多个输出的	IPC分类号	G;0;5;B;1;1;/;3;2;;;B;2;5;J;1;3;/;0;0查看分类表>
申请人	发那科株式会社	申请人地址	日本山梨县变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	发那科株式会社	当前权利人	发那科株式会社
发明人	佐藤贵之;畑中心
代理机构	北京银龙知识产权代理有限公司	代理人	许静

摘要

一种控制装置，在力控制电路的内侧具有位置控制电路，为了规定控制对象对于工件的相对位置和所述工件以及所述控制对象相互的接触力，对所述控制对象的驱动源进行力控制，具有：第一数据取得部，在所述控制对象的动作中，根据对于所述驱动源的位置指令值和实测位置，取得所述位置控制电路的时间常数；第二数据取得部，根据所述控制对象接触到所述工件时的力数据，取得所述控制对象和所述工件的刚性值；和增益自动计算部，在所述位置控制电路的所述时间常数大于所述力控制电路的时间常数的条件下，根据所述第一数据取得部取得的所述位置控制电路的所述时间常数、和所述第二数据取得部取得的所述刚性值，计算所述力控制电路的力控制增益。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
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