一种动态环境下无人机编队飞行的协同航迹智能规划方法

发明专利无效专利

申请号：
CN201410577358.0
IPC分类号：G01C21/00;G06N3/00
申请日期：
2014-10-24
申请人：
南京航空航天大学

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法律信息

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著录项信息

专利名称	一种动态环境下无人机编队飞行的协同航迹智能规划方法
申请号	CN201410577358.0	申请日期	2014-10-24
法律状态	撤回	申报国家	中国
公开/公告日	2015-02-18	公开/公告号	CN104359473A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	G01C21/00 ? IPC结构图谱： G 物理 G0 仪器 G01 测量；测试 G01C 测量距离、水准或者方位；勘测；导航；陀螺仪；摄影测量学或视频测量学（液体水平面的测量入G01F；无线电导航，通过利用无线电波的传播效应，例如多普勒效应，传播时间来测定距离或速度，利用其他波的类似装置入G01S） G01C21/00 导航；不包含在G01C 1/00至G01C 19/00组中的导航仪器（测量车辆在地面行驶的距离入G01C 22/00；车辆位置、行程、高度或姿态的控制入G05D 1/00；涉及给车辆传输导航指令的用于道路车辆的交通控制系统入G08G 1/0968）	IPC分类号	G;0;1;C;2;1;/;0;0;;;G;0;6;N;3;/;0;0查看分类表>
申请人	南京航空航天大学	申请人地址	江苏省南京市秦淮区御道街29号变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	南京航空航天大学	当前权利人	南京航空航天大学
发明人	甄子洋;郜晨;浦黄忠;郑峰婴;龚华军;江驹
代理机构	江苏圣典律师事务所	代理人	贺翔

摘要

本发明所述的一种动态环境下的无人机编队飞行协同航迹智能规划方法，包括无人机编队预飞协同航迹的离线智能规划、躲避威胁的航迹在线重规划和编队队形协同性重建等步骤。所述无人机编队预飞协同航迹的离线规划，采用基于Voronoi图和蚁群算法的智能规划方法，为无人机编队离线规划出时间协同的整体最优预飞航迹。所述在线航迹的重规划，采用基于RRT算法的智能航路规划方法，为无人机编队遭遇突发威胁时提供快速航路修正。所述编队队形协同性重建采用的是调节无人机编队成员飞行速度与盘旋机动相结合的方法。为无人机编队提供预飞协同航迹离线规划和在线重规划航迹的生成，提出协同性重建方案，解决无人机编队飞行协同性的在线重建问题。

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