基于小型无人机导航的滑模控制方法

发明专利无效专利

申请号：
CN201410793896.3
IPC分类号：G05D1/10;G05B13/04
申请日期：
2014-12-19
申请人：
重庆大学

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法律信息

引证文献

著录项信息

专利名称	基于小型无人机导航的滑模控制方法
申请号	CN201410793896.3	申请日期	2014-12-19
法律状态	权利终止	申报国家	中国
公开/公告日	2015-04-22	公开/公告号	CN104536457A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	G05D1/10 ? IPC结构图谱： G 物理 G0 仪器 G05 控制；调节 G05D 非电变量的控制或调节系统（金属的连续铸造入B22D 11/16；阀门本身入F16K；非电变量的检测见G01各有关小类；电或磁变量的调节入G05F） G05D1/00 陆地、水上、空中或太空中的运载工具的位置、航道、高度或姿态的控制，例如自动驾驶仪（无线电导航系统或使用其他波的类似系统入G01S） G05D1/10 三维的位置或航道的同时控制（G05D 1/12优先）	IPC分类号	G;0;5;D;1;/;1;0;;;G;0;5;B;1;3;/;0;4查看分类表>
申请人	重庆大学	申请人地址	重庆市沙坪坝区沙正街174号变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	重庆大学	当前权利人	重庆大学
发明人	黄鸿;谢吉海;马泽忠;刘智华;曲焕鹏
代理机构	重庆博凯知识产权代理有限公司	代理人	张先芸

摘要

本发明提供一种基于小型无人机导航的滑模控制方法，包括(1)确定滑模面s(x)：滑模面代表系统的理想动态特性，选择的滑模面为非线性滑模面；(2)滑模控制器设计：使到达条件得到满足，从而使趋近运动于有限时间到达滑模面，并且在趋近的过程中快速、抖振小。本发明针对滑模控制中出现的抖振问题，重新进行了控制律设计，并对制导参数进行了优化；并分析了无人机的运动学和动力学特性，提出了一种基于滑模控制理论的非线性导航算法。实际测试结果表明，本发明给出的导航控制算法具有良好的性能指标，可跟踪任意航路点，从而可实现无人机自主飞行。

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