一种新型的差动驱动复合吸附式爬壁机器人

发明专利有效专利

申请号：
CN201210185680.X
IPC分类号：B25J5/00;B62D57/024
申请日期：
2012-06-07
申请人：
中国东方电气集团有限公司

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专利名称	一种新型的差动驱动复合吸附式爬壁机器人
申请号	CN201210185680.X	申请日期	2012-06-07
法律状态	暂无	申报国家	暂无
公开/公告日	2012-09-26	公开/公告号	CN102689296A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	B25J5/00 ? IPC结构图谱： B 作业；运输 B2 成型 B25 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手 B25J 机械手；装有操纵装置的容器（单独采摘水果、蔬菜、啤酒花或类似作物的自动装置入A01D 46/30；外科用的针头操纵器入A61B 17/062；与滚轧机有关的机械手入B21B 39/20；与锻压机有关的机械手入B21J 13/10；夹持轮子或其部件的装置入B60B 30/00；起重机入B66C；用于核反应堆中所用的燃料或其他材料的处理设备入G21C 19/00；机械手与加有防辐射的小室或房间的组合结构入G21F 7/06）〔5〕 B25J5/00 装在车轮上或车厢上的机械手（B25J 1/00优先；程序控制机械手入B25J 9/00）	IPC分类号	B;2;5;J;5;/;0;0;;;B;6;2;D;5;7;/;0;2;4查看分类表>
申请人	中国东方电气集团有限公司	申请人地址	四川省成都市高新西区西芯大道18号变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	东方电气股份有限公司	当前权利人	东方电气股份有限公司
发明人	桂仲成;陈博翁;张帆;肖唐杰;李永龙;姜周;贺骥;盛仲曦;徐进峰
代理机构	成都天嘉专利事务所（普通合伙）	代理人	苏丹

摘要

本发明属于特种机器人技术领域，具体来说是一种新型的差动驱动复合吸附式爬壁机器人，包括爬行机构，爬行机构包括采用万向滚动磁轮装置的前轮模块、采用永磁间隙吸附装置的后轮模块、连接前后轮的车架和安装在车架上的电机驱动控制器；爬行机构为三轮结构，两个后轮作为驱动轮，采用后轮差动方式实现在导磁壁面上的转向。本发明优点在于爬行机构的前轮模块为万向滚动磁轮，运动中始终保持纯滚动状态，运动灵活；后轮模块的吸附力可通过底盘与导磁壁面之间的间隙进行调整；同时采用了磁轮和永磁间隙吸附装置，前轮采用磁轮，在保证吸附力的同时提高了结构的紧凑性，同时环绕后轮在底盘上安装了永磁间隙吸附装置，保证爬壁机器人具有强负载能力。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
1	CN202622792U	暂无	2012-06-07	一种新型的差动驱动复合吸附式爬壁机器人失效专利	中国东方电气集团有限公司

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
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