基于模糊规则的人机共驾控制权柔性转移方法及系统

发明专利有效专利

申请号：
CN202111142967.X
IPC分类号：B60W30/12;B60W50/00;B60W60/00;B60W40/09
申请日期：
2021-09-28
申请人：
中国科学技术大学先进技术研究院

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引证文献

著录项信息

专利名称	基于模糊规则的人机共驾控制权柔性转移方法及系统
申请号	CN202111142967.X	申请日期	2021-09-28
法律状态	公开	申报国家	暂无
公开/公告日	2021-11-16	公开/公告号	CN113650609A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	B60W30/12 ? IPC结构图谱： B 作业；运输 B6 交通运输 B60 一般车辆 B60W 不同类型或不同功能的车辆子系统的联合控制；专门适用于混合动力车辆的控制系统；不与某一特定子系统的控制相关联的道路车辆驾驶控制系统 B60W30/00 不与某一特定子系统的控制（例如，使用车辆子系统联合控制的系统的控制）相关联的道路车辆驾驶控制系统的使用〔8〕 B60W30/10 路线保持〔8〕 B60W30/12 车道保持〔8〕	IPC分类号	B;6;0;W;3;0;/;1;2;;;B;6;0;W;5;0;/;0;0;;;B;6;0;W;6;0;/;0;0;;;B;6;0;W;4;0;/;0;9查看分类表>
申请人	中国科学技术大学先进技术研究院	申请人地址	安徽省合肥市高新区望江西路5089号变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	中国科学技术大学先进技术研究院	当前权利人	中国科学技术大学先进技术研究院
发明人	高洪波;王源源;何希;朱菊萍
代理机构	深圳市世纪恒程知识产权代理事务所	代理人	刘瑞花

摘要

本发明提供了基于模糊规则的人机共驾控制权柔性转移方法及系统，包括：基于车辆的运动学模型建立转向控制器对转向进行控制，获取方向盘目标转向角；构建随机函数模拟驾驶员在疲惫、分心状态下的方向盘转角输入，使车辆在预设时间段发生车道偏差，模拟驾驶员在分心、疲惫状态下的车辆行驶情况；根据方向盘转角输入和车辆质心偏离车道中心线距离信息判断驾驶员驾驶状态，基于模糊逻辑规则，得到相应的人机共驾驾驶权重系数；建立人机共驾驾驶权共享模型，得到最终控制车辆转向运动的方向盘转角输入；根据计算得到的方向盘转角输入控制车辆的转向运动，对车辆当前的车道偏离状况进行修正。

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