基于前视声纳的水下机器人避碰方法

发明专利有效专利

申请号：
CN201310488141.8
IPC分类号：G05D1/02
申请日期：
2013-10-18
申请人：
吴宝举

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专利名称	基于前视声纳的水下机器人避碰方法
申请号	CN201310488141.8	申请日期	2013-10-18
法律状态	暂无	申报国家	中国
公开/公告日	2014-01-22	公开/公告号	CN103529844A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	G05D1/02 ? IPC结构图谱： G 物理 G0 仪器 G05 控制；调节 G05D 非电变量的控制或调节系统（金属的连续铸造入B22D 11/16；阀门本身入F16K；非电变量的检测见G01各有关小类；电或磁变量的调节入G05F） G05D1/00 陆地、水上、空中或太空中的运载工具的位置、航道、高度或姿态的控制，例如自动驾驶仪（无线电导航系统或使用其他波的类似系统入G01S） G05D1/02 二维的位置或航道控制〔2〕	IPC分类号	G;0;5;D;1;/;0;2查看分类表>
申请人	吴宝举	申请人地址	辽宁省沈阳市大东区望花中街142号变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	沈阳海人科技有限公司	当前权利人	沈阳海人科技有限公司
发明人	吴宝举
代理机构	暂无	代理人	暂无

摘要

本发明公开了一种基于前视声纳的水下机器人避碰方法，其特征在于：包括水下机器人，水下机器人上设置有前视声纳、位姿传感器、控制装置和执行机构；控制装置根据前视声纳和位姿传感器测得的数据执行避碰控制策略，调整执行机构的控制量，进而调整水下机器人的位姿躲避障碍。本发明将前视声纳图像数据引入机器人避障策略中，可以减小机器人避碰盲区。在避碰策略上把快速的反应式避碰和慢速的慎思式避碰结合起来，既可应对简单的快速出现的障碍，又可应对复杂的障碍，提高了水下机器人的生存能力。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
该专利没有引用任何外部专利数据！

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