一种基于对偶四元数的惯导系统传递对准建模方法

发明专利有效专利

申请号：
CN201610948668.8
IPC分类号：G01C21/16;G01C21/20
申请日期：
2016-10-26
申请人：
郑州轻工业学院

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著录项信息

专利名称	一种基于对偶四元数的惯导系统传递对准建模方法
申请号	CN201610948668.8	申请日期	2016-10-26
法律状态	授权	申报国家	中国
公开/公告日	2017-03-22	公开/公告号	CN106525034A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	G01C21/16 ? IPC结构图谱： G 物理 G0 仪器 G01 测量；测试 G01C 测量距离、水准或者方位；勘测；导航；陀螺仪；摄影测量学或视频测量学（液体水平面的测量入G01F；无线电导航，通过利用无线电波的传播效应，例如多普勒效应，传播时间来测定距离或速度，利用其他波的类似装置入G01S） G01C21/00 导航；不包含在G01C 1/00至G01C 19/00组中的导航仪器（测量车辆在地面行驶的距离入G01C 22/00；车辆位置、行程、高度或姿态的控制入G05D 1/00；涉及给车辆传输导航指令的用于道路车辆的交通控制系统入G08G 1/0968） G01C21/10 通过速度或加速度的测量（G01C 21/24，G01C 21/26优先）〔1，7〕 G01C21/12 在被导航的物体上进行测量；根据测量推算航位 G01C21/16 采用积分加速度或速度的方法，即惯性导航	IPC分类号	G;0;1;C;2;1;/;1;6;;;G;0;1;C;2;1;/;2;0查看分类表>
申请人	郑州轻工业学院	申请人地址	河南省郑州市金水区东风路5号变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	郑州轻工业学院	当前权利人	郑州轻工业学院
发明人	丁国强;徐洁;付金华;张铎;娄泰山;郭凌云
代理机构	郑州优盾知识产权代理有限公司	代理人	张绍琳;栗改

摘要

本发明提出了一种基于对偶四元数的惯导系统传递对准建模方法，构造主惯导系统和子惯导系统间的标称对偶四元数、计算对偶四元数分别来描述子惯导系统载体系相对于主惯导系统载体系、计算载体系的旋转和平移运动，通过推理主惯导系统与子惯导系统的相对旋转和平移运动的旋量表达式，构建传递对准的标称对偶四元数微分方程和计算对偶四元数的微分方程；联合加速度计参数误差方程和陀螺仪误差微分方程获得对偶四元数误差方程；利用加速度计的线速度和陀螺仪的旋转角速度构造系统观测量方程，由kalman滤波迭代计算获得子惯导系统的初始标定参数，摆脱了旋转和平移分离计算带来的圆锥误差和划船误差的影响，有效提高了计算精度和计算效率。

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