基于人工势场法的四旋翼无人机集群控制方法及其装置

发明专利有效专利

申请号：
CN201810980595.X
IPC分类号：G05D1/10
申请日期：
2018-08-27
申请人：
中国人民解放军战略支援部队航天工程大学

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著录项信息

专利名称	基于人工势场法的四旋翼无人机集群控制方法及其装置
申请号	CN201810980595.X	申请日期	2018-08-27
法律状态	授权	申报国家	暂无
公开/公告日	2018-12-21	公开/公告号	CN109062252A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	G05D1/10 ? IPC结构图谱： G 物理 G0 仪器 G05 控制；调节 G05D 非电变量的控制或调节系统（金属的连续铸造入B22D 11/16；阀门本身入F16K；非电变量的检测见G01各有关小类；电或磁变量的调节入G05F） G05D1/00 陆地、水上、空中或太空中的运载工具的位置、航道、高度或姿态的控制，例如自动驾驶仪（无线电导航系统或使用其他波的类似系统入G01S） G05D1/10 三维的位置或航道的同时控制（G05D 1/12优先）	IPC分类号	G;0;5;D;1;/;1;0查看分类表>
申请人	中国人民解放军战略支援部队航天工程大学	申请人地址	北京市怀柔区八一路1号变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	中国人民解放军战略支援部队航天工程大学	当前权利人	中国人民解放军战略支援部队航天工程大学
发明人	杨雪榕;吕永申;姚静波;辛朝军;陈超;单上求
代理机构	北京元周律知识产权代理有限公司	代理人	胡璇

摘要

本发明公开了一种基于人工势场法的四旋翼无人机集群控制方法及其装置，该方法包括以下步骤：步骤S100：采用M架四旋翼无人机组成四旋翼无人机集群，根据四旋翼无人机集群编队构型，设定集群各内部成员的期望位置和速度矢量，建立第i内部成员的运动学方程；步骤S200：根据期望位置、速度矢量、运动学方程和运动类型，基于人工势场法构建第i内部成员的速度控制函数，步骤S300：采用各速度控制函数控制各内部成员进行运动类型的运动。该控制方法具有易于实现，实时性好和编队控制效果良好的效果，适用于大规模的四旋翼无人机集群控制，能实现集群的编队、朝向目标运动以及避障。本发明的又一方面还提供了上述方法用的装置。

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该专利没有引用任何外部专利数据！

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