仿生蛇形机器人蜿蜒运动仿真方法、系统、设备及介质

发明专利有效专利

申请号：
CN202110305218.8
IPC分类号：G05B17/02
申请日期：
2021-03-19
申请人：
东莞理工学院

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法律信息

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著录项信息

专利名称	仿生蛇形机器人蜿蜒运动仿真方法、系统、设备及介质
申请号	CN202110305218.8	申请日期	2021-03-19
法律状态	实质审查	申报国家	中国
公开/公告日	2021-07-27	公开/公告号	CN113176737A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	G05B17/02 ? IPC结构图谱： G 物理 G0 仪器 G05 控制；调节 G05B 一般的控制或调节系统；这种系统的功能单元；用于这种系统或单元的监视或测试装置（应用流体作用的一般流体压力执行器或系统入F15B；阀门本身入F16K；仅按机械特征区分的入G05G；传感元件见相应小类，例如G12B，G01、H01的小类；校正单元见相应的小类，例如H02K） G05B17/00 包括使用所述系统的模型或模拟器的系统（G05B 13/00，G05B 15/00，G05B 19/00优先；用于特定过程、系统或装置的模拟计算机，例如模拟器，入G06G 7/48）〔3〕 G05B17/02 电的	IPC分类号	G;0;5;B;1;7;/;0;2查看分类表>
申请人	东莞理工学院	申请人地址	广东省东莞市松山湖科技产业园区大学路1号变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	东莞理工学院	当前权利人	东莞理工学院
发明人	杨景康;汪超;黄华聪;杨坤悦;武静
代理机构	广州市华学知识产权代理有限公司	代理人	李君

摘要

本发明公开了一种仿生蛇形机器人蜿蜒运动仿真方法、系统、设备及介质，所述方法包括：响应输入的绘制指令，绘制零部件图；根据零部件图，对仿生蛇形机器人进行装配，得到仿生蛇形机器人模型；在仿生蛇形机器人模型中，添加各零部件之间的运动副，在舵机与舵盘中添加固定副，在舵盘与关节之间添加旋转副；在仿生蛇形机器人模型中，在各个相互正交的关节与地板之间添加接触力，并设置接触力的相关参数；在仿生蛇形机器人模型中，在水平活动的关节之间的旋转副添加驱动，模拟舵机带来的扭矩，设置驱动函数，使得仿生蛇形机器人的运动与生物蛇蜿蜒运动轨迹相近；对仿生蛇形机器人蜿蜒运动进行多次仿真。本发明能够让研究人员更好地进行实体研究。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
该专利没有引用任何外部专利数据！

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该专利没有被任何外部专利所引用！

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