一种仿生巡线机器人及其越障方法

发明专利有效专利

申请号：
CN201610478269.X
IPC分类号：B25J11/00;B25J15/00;B25J17/02;B25J19/04
申请日期：
2016-06-27
申请人：
北京楠杉智能科技有限公司;冬雷

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著录项信息

专利名称	一种仿生巡线机器人及其越障方法
申请号	CN201610478269.X	申请日期	2016-06-27
法律状态	暂无	申报国家	暂无
公开/公告日	2016-10-26	公开/公告号	CN106041953A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	B25J11/00 ? IPC结构图谱： B 作业；运输 B2 成型 B25 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手 B25J 机械手；装有操纵装置的容器（单独采摘水果、蔬菜、啤酒花或类似作物的自动装置入A01D 46/30；外科用的针头操纵器入A61B 17/062；与滚轧机有关的机械手入B21B 39/20；与锻压机有关的机械手入B21J 13/10；夹持轮子或其部件的装置入B60B 30/00；起重机入B66C；用于核反应堆中所用的燃料或其他材料的处理设备入G21C 19/00；机械手与加有防辐射的小室或房间的组合结构入G21F 7/06）〔5〕 B25J11/00 不包含在其他组的机械手	IPC分类号	B;2;5;J;1;1;/;0;0;;;B;2;5;J;1;5;/;0;0;;;B;2;5;J;1;7;/;0;2;;;B;2;5;J;1;9;/;0;4查看分类表>
申请人	北京楠杉智能科技有限公司;冬雷	申请人地址	北京市丰台区丰桥路7-9 变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	北京动力京工科技有限公司	当前权利人	北京动力京工科技有限公司
发明人	王锋;冬雷
代理机构	北京国电智臻知识产权代理事务所（普通合伙）	代理人	吴红飞

摘要

本发明通过仿生动作原理，设计一种新型结构的巡线机器人，提高巡线效率，提高持续工作能力，控制简单。改巡线机器人包括机器人单元和摄像单元，机器人单元又包括关节体、挂线器和太阳能电池板，其中关节体与挂线器之间机械连接固定，机器人单元通过挂线器与输电线路相连接。采用尺蠖形式的结构体，采用仿生蠕动式爬坡越障方法，其结构简单，运动所需的驱动器数目少，而且由于尺蠖运动是一种周期性动作，所以控制简单；利用太阳能充电，实现光能与蓄电池互补供电，提高持续巡航能力；采用摄像单元进行障碍物识别和避障，提高避障效果；采用单元式运动结构，提高可重构性以及容错性；整体呈现前后对称式结构，直线巡检实现运动方向无障碍切换。

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