基于蓝牙技术移动机器人控制装置

发明专利无效专利

申请号：
CN200710020820.7
IPC分类号：B25J9/16;B25J13/00;G05B19/04
申请日期：
2007-04-06
申请人：
江南大学

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著录项信息

专利名称	基于蓝牙技术移动机器人控制装置
申请号	CN200710020820.7	申请日期	2007-04-06
法律状态	撤回	申报国家	中国
公开/公告日	2007-10-17	公开/公告号	CN101053955
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	B25J9/16 ? IPC结构图谱： B 作业；运输 B2 成型 B25 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手 B25J 机械手；装有操纵装置的容器（单独采摘水果、蔬菜、啤酒花或类似作物的自动装置入A01D 46/30；外科用的针头操纵器入A61B 17/062；与滚轧机有关的机械手入B21B 39/20；与锻压机有关的机械手入B21J 13/10；夹持轮子或其部件的装置入B60B 30/00；起重机入B66C；用于核反应堆中所用的燃料或其他材料的处理设备入G21C 19/00；机械手与加有防辐射的小室或房间的组合结构入G21F 7/06）〔5〕 B25J9/00 程序控制机械手 B25J9/16 程序控制（全面生产控制，即集中控制多台机器入G05B 19/418）〔4〕	IPC分类号	B;2;5;J;9;/;1;6;;;B;2;5;J;1;3;/;0;0;;;G;0;5;B;1;9;/;0;4查看分类表>
申请人	江南大学	申请人地址	江苏省无锡市蠡湖大道1800号江南大学变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	江南大学	当前权利人	江南大学
发明人	纪志成;吴定会;黄学东
代理机构	无锡市大为专利商标事务所	代理人	曹祖良

摘要

基于蓝牙技术移动机器人控制装置。本发明采用DSP+CPLD的控制方式，以DSP作为机器人运动平台的主控制芯片，同时为减少核心控制器的负担以及弥补其缺失，使用一块CPLD对电机反馈脉冲信号进行鉴相、信号整合以及对DSP所产生的四路PWM信号进行扩展，使核心控制器主要用于高级控制算法的实现。无线通信基于蓝牙技术实现。主要包括电源单元、通信单元、电机驱动单元、核心控制单元、CPLD单元以及姿态检测单元六个部分。采用本发明制备的移动机器人子系统，在复杂的控制中，采样周期仍然可以取得很小，控制效果接近连续控制，运行过程中响应速度快、超调量小、稳定性高，结合多路传感器信号，使控制效果进一步加强，不需要扩展程序存储器，核心单元外围电路简单，便于控制器功能的扩展。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
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