一种基于颜色路标的移动机器人视觉导航方法

发明专利有效专利

申请号：
CN200910104460.8
IPC分类号：G01C21/26;G01C21/34
申请日期：
2009-07-28
申请人：
重庆邮电大学

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法律信息

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著录项信息

专利名称	一种基于颜色路标的移动机器人视觉导航方法
申请号	CN200910104460.8	申请日期	2009-07-28
法律状态	授权	申报国家	中国
公开/公告日	2010-01-06	公开/公告号	CN101619984
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	G01C21/26 ? IPC结构图谱： G 物理 G0 仪器 G01 测量；测试 G01C 测量距离、水准或者方位；勘测；导航；陀螺仪；摄影测量学或视频测量学（液体水平面的测量入G01F；无线电导航，通过利用无线电波的传播效应，例如多普勒效应，传播时间来测定距离或速度，利用其他波的类似装置入G01S） G01C21/00 导航；不包含在G01C 1/00至G01C 19/00组中的导航仪器（测量车辆在地面行驶的距离入G01C 22/00；车辆位置、行程、高度或姿态的控制入G05D 1/00；涉及给车辆传输导航指令的用于道路车辆的交通控制系统入G08G 1/0968） G01C21/26 专用于道路网络的导航〔7〕	IPC分类号	G;0;1;C;2;1;/;2;6;;;G;0;1;C;2;1;/;3;4查看分类表>
申请人	重庆邮电大学	申请人地址	重庆市南岸区黄桷娅崇文路2号变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	重庆邮电大学	当前权利人	重庆邮电大学
发明人	罗元;张毅;胡章芳;王巍;李玲;张百胜
代理机构	重庆华科专利事务所	代理人	康海燕

摘要

本发明请求保护一种基于颜色路标的移动机器人视觉导航方法，涉及智能控制领域。本发明设计了带有两个不同颜色环的圆柱体作为机器人视觉导航的路标，在HSI(HSI：Hue，Saturation，Intensity，色调，饱和度，亮度)颜色空间下，以H为主阈值，I为辅助阈值的阈值分割法和基于S分量边缘点数量统计的分割法相结合，有效地实现了彩色路标的分割；通过色环的图像信息，实现了机器人对路标的识别和对准技术。引入改进的灰度相关匹配法，优化了两色环中心垂直距离值。通过建立机器人坐标系和路标的成像模型，得到了路标的全局坐标，并最终引入粒子群算法对其优化。建立数学模型，完成了基于路标的机器人视觉重定位。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
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