机械手装置及加工设备

1.一种机械手装置，其特征在于，包括驱动机构、连接架和机械手组件；所述连接架设置在所述驱动机构上，所述驱动机构用于驱动所述连接架移动；所述机械手组件包括安装架、导向机构和吸取机构；所述安装架包括依次连接的顶板、第一侧板、底板和第二侧板，所述顶板、所述第一侧板、所述底板和所述第二侧板围合形成安装空间，所述顶板与所述连接架固定连接，所述底板上设置有安装孔；所述导向机构包括导向件、弹性件和限位件，所述导向件的第一端与所述吸取机构固定连接，所述导向件的第二端穿过所述安装孔伸入至所述安装空间内，所述限位件设置在所述导向件的第二端，所述限位件用于限制所述导向件向下滑出所述安装孔，所述弹性件抵接在所述吸取机构与所述底板之间。
2.根据权利要求1所述的机械手装置，其特征在于，所述导向机构还包括衬套，所述衬套固定在所述底板的靠近所述顶板的一侧，所述衬套的对应所述安装孔的位置设置有连通孔，所述连通孔与所述安装孔连通，所述导向件穿设在所述安装孔和所述连通孔内，所述限位件位于所述衬套的靠近所述顶板的一侧。
3.根据权利要求2所述的机械手装置，其特征在于，所述限位件套设固定在所述导向件上，所述连通孔投射在所述限位件上的正投影位于所述限位件的横截面内。
4.根据权利要求3所述的机械手装置，其特征在于，所述限位件包括固定环和锁紧件，所述固定环为开口环，所述固定环套设在所述导向件上，所述锁紧件用于锁紧所述固定环的开口，以使所述固定环固定在所述导向件上。
5.根据权利要求1所述的机械手装置，其特征在于，所述导向机构设置有四个，四个所述导向机构呈阵列分布。
6.根据权利要求1所述的机械手装置，其特征在于，所述弹性件为弹簧，所述弹性件套设在所述导向件上。
7.根据权利要求1所述的机械手装置，其特征在于，所述吸取机构与所述导向件可拆卸连接。
8.根据权利要求1所述的机械手装置，其特征在于，所述机械手组件设置有两个，两个所述机械手组件间隔设置在所述连接架上。
9.根据权利要求8所述的机械手装置，其特征在于，所述驱动机构包括第一移动机构和第二移动机构，所述连接架设置在所述第二移动机构上，所述第二移动机构与所述第一移动机构连接，所述第一移动机构用于驱动所述第二移动机构沿两个所述机械手组件的间隔方向移动，所述第二移动机构用于驱动所述连接架上下移动。
10.一种加工设备，其特征在于，包括权利要求1‑9任一项所述的机械手装置。

机械手装置及加工设备\n技术领域\n[0001] 本实用新型属于机械手技术领域，特别是涉及一种机械手装置和加工设备。\n背景技术\n[0002] 机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序拿取、搬运物件\n或操作工具的自动操作装置；机械手可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，\n因而广泛应用于机械加工中。\n[0003] 目前在流水加工设备中，为了提高设备自动化及效率，通常采用机械手来移载产\n品。由于现有的机械手在使用时，其移动速度较快，使得机械手容易直接冲撞在产品上，导\n致产品产生晃动从而影响机械手的取料精度，甚至造成损坏机械手以及损伤产品，增加生\n产成本。\n实用新型内容\n[0004] 本实用新型所要解决的技术问题是：针对现有的机械手移动速度较快，容易损伤\n产品的问题，提供一种机械手装置和加工设备。\n[0005] 为解决上述技术问题，本实用新型实施例提供一种机械手装置，包括驱动机构、连\n接架和机械手组件；所述连接架设置在所述驱动机构上，所述驱动机构用于驱动所述连接\n架移动；所述机械手组件包括安装架、导向机构和吸取机构；所述安装架包括依次连接的顶\n板、第一侧板、底板和第二侧板，所述顶板、所述第一侧板、所述底板和所述第二侧板围合形成安装空间，所述顶板与所述连接架固定连接，所述底板上设置有安装孔；所述导向机构包\n括导向件、弹性件和限位件，所述导向件的第一端与所述吸取机构固定连接，所述导向件的\n第二端穿过所述安装孔伸入至所述安装空间内，所述限位件设置在所述导向件的第二端，\n所述限位件用于限制所述导向件向下滑出所述安装孔，所述弹性件抵接在所述吸取机构与\n所述底板之间。\n[0006] 可选地，所述导向机构还包括衬套，所述衬套固定在所述底板的靠近所述顶板的\n一侧，所述衬套的对应所述安装孔的位置设置有连通孔，所述连通孔与所述安装孔连通，所\n述导向件穿设在所述安装孔和所述连通孔内，所述限位件位于所述衬套的靠近所述顶板的\n一侧。\n[0007] 可选地，所述限位件套设固定在所述导向件上，所述连通孔投射在所述限位件上\n的正投影位于所述限位件的横截面内。\n[0008] 可选地，所述限位件包括固定环和锁紧件，所述固定环为开口环，所述固定环套设\n在所述导向件上，所述锁紧件用于锁紧所述固定环的开口，以使所述固定环固定在所述导\n向件上。\n[0009] 可选地，所述导向机构设置有四个，四个所述导向机构呈阵列分布。\n[0010] 可选地，所述弹性件为弹簧，所述弹性件套设在所述导向件上。\n[0011] 可选地，所述吸取机构与所述导向件可拆卸连接。\n[0012] 可选地，所述机械手组件设置有两个，两个所述机械手组件间隔设置在所述连接\n架上。\n[0013] 可选地，所述驱动机构包括第一移动机构和第二移动机构，所述连接架设置在所\n述第二移动机构上，所述第二移动机构与所述第一移动机构连接，所述第一移动机构用于\n驱动所述第二移动机构沿两个所述机械手组件的间隔方向移动，所述第二移动机构用于驱\n动所述连接架上下移动。\n[0014] 另一方面，本实用新型还提供了一种加工设备，包括前述任一技术方案所述的机\n械手装置。\n[0015] 本实用新型实施例提供的机械手装置和加工设备，与现有技术相比，当吸取机构\n与产品发生碰撞时，吸取机构能够在压力的作用下向上移动，且吸取机构与导向件固定连\n接，导向件沿安装孔上下移动，对吸取机构的上下移动起到导向作用，避免吸取机构移动时\n产生晃动，同时弹性件受压变形，使得吸取机构始终保持与产品抵接的状态，使吸取机构与\n产品更加贴附，保证了吸取机构能够吸取产品，也在吸取机构与产品发生碰撞时起到缓冲\n作用，减缓吸取机构与产品的碰撞力度，避免碰撞力度过大损坏吸取机构和产品，有利于保\n护吸取机构和产品，提高了吸取机构取料的稳定性和精度；导向件上设置有避免导向件向\n下滑落的限位件，避免移动过程中吸取机构从安装架上掉落；同时顶板、第一侧板、底板和\n第二侧板依次连接形成安装架，保证了对吸取机构的支撑作用，也对导向件的移动起到保\n护作用，有利于导向件顺畅移动。\n附图说明\n[0016] 图1是本实用新型一实施例提供的机械手装置的结构示意图；\n[0017] 图2是图1中机械手组件的结构示意图。\n[0018] 说明书中的附图标记如下：\n[0019] 1、第一移动机构；2、第二移动机构；3、连接架；4、机械手组件；41、安装架；411、顶板；412、第一侧板；413、底板；414、第二侧板；42、导向机构；421、导向件；422、弹性件；423、限位件；424、衬套；43、吸取机构。\n具体实施方式\n[0020] 为了使本实用新型所解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下\n结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步的详细说明。应当理解，此处所描述的具体实\n施例仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。\n[0021] 需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者间接在该另一个元件上。当一个元件被称为是“连接于”另一个元件，它可\n以是直接连接到另一个元件或间接连接至该另一个元件上。\n[0022] 需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须\n具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。\n[0023] 此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是两个或两个\n以上，除非另有明确具体的限定。\n[0024] 如图1和图2所示，本实用新型实施例提供的机械手装置，包括驱动机构、连接架3\n和机械手组件4；连接架3设置在驱动机构上，驱动机构用于驱动连接架3移动；机械手组件4\n包括安装架41、导向机构42和吸取机构43；安装架41包括依次连接的顶板411、第一侧板\n412、底板413和第二侧板414，顶板411、第一侧板412、底板413和第二侧板414围合形成安装空间，顶板411与连接架3固定连接，底板413上设置有安装孔；导向机构42包括导向件421、\n弹性件422和限位件423，导向件421的第一端与吸取机构43固定连接，导向件421的第二端\n穿过安装孔伸入至安装空间内，限位件423设置在导向件421的第二端，限位件423用于限制\n导向件421向下滑出安装孔，弹性件422抵接在吸取机构43与底板413之间。\n[0025] 本实用新型实施例提供的机械手装置，与现有技术相比，当吸取机构43与产品发\n生碰撞时，吸取机构43能够在压力的作用下向上移动，且吸取机构43与导向件421固定连\n接，导向件421沿安装孔上下移动，对吸取机构43的上下移动起到导向作用，避免吸取机构\n43移动时产生晃动，同时弹性件422受压变形，使得吸取机构43始终保持与产品抵接的状\n态，使吸取机构43与产品更加贴附，保证了吸取机构43能够吸取产品，也在吸取机构43与产\n品发生碰撞时起到缓冲作用，减缓吸取机构43与产品的碰撞力度，避免碰撞力度过大损坏\n吸取机构43和产品，有利于保护吸取机构43和产品，提高了吸取机构43取料的稳定性和精\n度；导向件421上设置有避免导向件421向下滑落的限位件423，避免移动过程中吸取机构43\n从安装架41上掉落；同时顶板411、第一侧板412、底板413和第二侧板414依次连接形成安装\n架41，保证了对吸取机构43的支撑作用，也对导向件421的移动起到保护作用，有利于导向\n件421顺畅移动。\n[0026] 优选地，顶板411、第一侧板412、底板413和第二侧板414依次连接形成矩形的安装\n架41。\n[0027] 在一实施例中，如图2所示，导向机构42还包括衬套424，衬套424固定在底板413的\n靠近顶板411的一侧，衬套424的对应安装孔的位置设置有连通孔，连通孔与安装孔连通，导\n向件421穿设在安装孔和连通孔内，限位件423位于衬套424的靠近顶板411的一侧。设置衬\n套424将导向件421与底板413的摩擦转化成导向件421与衬套424的摩擦，降低导向件421与\n底板413之间的摩擦损耗，延长机械手装置的使用寿命。\n[0028] 在一实施例中，如图2所示，限位件423套设固定在导向件421上，连通孔投射在限\n位件423上的正投影位于限位件423的横截面内。限位件423套设在导向件421上，增大了限\n位件423与衬套424的接触面积，提高了限位作用，能够更好地限制导向件421向下滑出安装\n孔，避免吸取机构43从安装架41上滑落。\n[0029] 在本实施例中，如图2所示，限位件423包括固定环和锁紧件，固定环为开口环，固\n定环套设在导向件421上，锁紧件用于锁紧固定环的开口，以使固定环固定在导向件421上。\n通过锁紧件将固定环锁紧在导向件421上，结构简单，便于安装，能够调整固定环在导向件\n421上的位置。\n[0030] 在另一实施方式中，限位件为设置在导向件的外周并向外延伸的限位杆。限位件\n结构简单，便于安装。优选地，限位杆横向贯穿导向件，限位杆的延伸方向与导向件的延伸\n方向垂直。\n[0031] 在一实施例中，如图2所示，导向机构42设置有四个，四个导向机构42呈阵列分布。\n增加导向机构42的数量以加强对吸取机构43的缓冲作用及导向作用，使得机械手装置取料\n更加安全稳定，高了机械手装置取料的精度。\n[0032] 在一实施例中，如图2所示，弹性件422为弹簧，弹性件422套设在导向件421上。将\n弹簧套设在导向件421上能够对弹簧的变形起到导向作用，使得弹簧更好地起到缓冲效果，\n结构简单，便于安装与维护。\n[0033] 在一实施例中，如图2所示，导向件421为导向轴，安装孔与连通孔为圆孔。导向轴\n在圆孔中移动更加顺畅，结构简单，便于加工与安装。\n[0034] 在一实施例中，如图2所示，第一侧板412的中部镂空设置，第二侧板414的中部镂\n空设置。便于观察安装空间内的结构，方便维修，也能减轻安装架41的重量。\n[0035] 在一实施例中，吸取机构43与导向件421可拆卸连接。能够根据不同的产品更换相\n应的吸取机构43，使吸取机构43更好更稳定地吸取产品，扩大机械手装置的适用范围。\n[0036] 在一实施例中，如图2所示，吸取机构43包括吸料盘、盖板和多个吸取件，吸取件设\n置在吸料盘的底端，盖板固定在吸料盘的顶端，盖板与导向件421固定连接。通过分离盖板\n与导向件421即可将吸取机构43从导向件421上拆卸下来，避免拆卸时影响吸取件，结构简\n单，便于拆装。其中，吸取件可为真空吸盘。\n[0037] 在一实施例中，如图1所示，机械手组件4设置有两个，两个机械手组件4间隔设置\n在连接架3上。设置两个机械手组件4，能够同时移动两个产品，提高机械加工的生产效率；\n既能适用于双工位加工设备中，将上一工序中的两个产品同时移动至下一工序中；也能适\n用于间隔距离相同且加工时长相近的多工位流水加工中，将第一工位上的产品移动至第二\n工位，同时将第二工位上的产品移动至第三工位上。\n[0038] 在一实施例中，如图1所示，驱动机构包括第一移动机构1和第二移动机构2，连接\n架3设置在第二移动机构2上，第二移动机构2与第一移动机构1连接，第一移动机构1用于驱\n动第二移动机构2沿两个机械手组件4的间隔方向移动，第二移动机构2用于驱动连接架3上\n下移动。通过两个移动机构分别控制机械手组件4在两个方向上的移动，有利于控制机械手\n组件4的移动精度，提高机械手装置的取料精度。\n[0039] 第一移动机构1驱动第二移动机构2移动至第一工位处，接着第二移动机构2驱动\n连接架3向下移动，待吸取机构43与产品接触后继续向下移动吸取机构43，此时，吸取机构\n43受压向上移动，弹性件422受压收缩，从而使得吸取机构43能够稳固地吸取产品，然后第\n二移动机构2驱动连接架3向上移动，从第一工位处取走产品，接着第一移动机构1驱动第二\n移动机构2移动至第二工位处，第二移动机构2驱动连接架3向下移动，以使吸取机构43将产\n品放置在第二工位上，待产品放置到第二工位后，第二移动机构2驱动连接架3向上移动，第\n一移动机构1驱动第二移动机构2移动至第一工位，重复上述步骤。\n[0040] 在一实施例中，如图1所示，第一移动机构1为第一直线模组，第二移动机构2设置\n在第一直线模组的滑动件上。设置第一直线模组能够精准控制机械手组件4的移动精度，有\n利于提高机械手装置的取料精度。此外，第一移动机构1还可为气缸或滚珠丝杆机构等。\n[0041] 在一实施例中，如图1所示，第二移动机构2为第二直线模组，连接件固定在第二直\n线模组的滑动件上。设置第二直线模组能够精准控制机械手组件4的移动精度，有利于提高\n机械手装置的取料精度。此外，第二移动机构2还可为气缸或滚珠丝杆机构等。\n[0042] 另一方面，本实用新型还提供了一种加工设备，包括前述任一实施例述及的机械\n手装置。\n[0043] 以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本\n实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型\n的保护范围之内。