机器人定位方法、装置和机器人及计算机存储介质

发明专利有效专利

申请号：
CN201910032487.4
IPC分类号：G01C21/20
申请日期：
2019-01-14
申请人：
浙江大华技术股份有限公司

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专利名称	机器人定位方法、装置和机器人及计算机存储介质
申请号	CN201910032487.4	申请日期	2019-01-14
法律状态	暂无	申报国家	中国
公开/公告日	2019-04-05	公开/公告号	CN109579849A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	G01C21/20 ? IPC结构图谱： G 物理 G0 仪器 G01 测量；测试 G01C 测量距离、水准或者方位；勘测；导航；陀螺仪；摄影测量学或视频测量学（液体水平面的测量入G01F；无线电导航，通过利用无线电波的传播效应，例如多普勒效应，传播时间来测定距离或速度，利用其他波的类似装置入G01S） G01C21/00 导航；不包含在G01C 1/00至G01C 19/00组中的导航仪器（测量车辆在地面行驶的距离入G01C 22/00；车辆位置、行程、高度或姿态的控制入G05D 1/00；涉及给车辆传输导航指令的用于道路车辆的交通控制系统入G08G 1/0968） G01C21/20 执行导航计算的仪器（G01C 21/24、G01C 21/26优先）〔1，7〕	IPC分类号	G;0;1;C;2;1;/;2;0查看分类表>
申请人	浙江大华技术股份有限公司	申请人地址	浙江省杭州市滨江区滨安路1199号C10 变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	浙江华睿科技股份有限公司	当前权利人	浙江华睿科技股份有限公司
发明人	胡立志;林辉;卢维;殷俊;穆方波
代理机构	北京同达信恒知识产权代理有限公司	代理人	黄志华

摘要

本发明公开了一种机器人定位方法、装置和机器人及计算机存储介质，属于机器人技术领域，用于提升机器人定位的准确性。该方法包括：基于机器人的历史实际位姿和预设时间段内的位姿变化量，获取当前粒子群，其中，粒子群中的每一个粒子表示所述机器人的一个位姿，粒子群用于表示所述机器人位姿的概率分布；为所述当前粒子群中的每一个粒子分配权重，并根据分配的权重获得所述机器人的第一估计位姿；其中，所述权重用于表征每一个粒子为当前实际位姿的概率；基于所述第一估计位姿与所述机器人上设置的传感器采集的扫描数据，采用设定的扫描匹配模型进行扫描匹配，得到第二估计位姿；对所述第二估计位姿进行校正，得到所述机器人的当前实际位姿。

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