一种棋盘棋子定位方法及装置

发明专利有效专利

申请号：
CN202010435011.8
IPC分类号：G06T7/70;G06T7/66;G06T7/55;G06T7/12;G06T7/168
申请日期：
2020-05-21
申请人：
扬州哈工科创机器人研究院有限公司

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著录项信息

专利名称	一种棋盘棋子定位方法及装置
申请号	CN202010435011.8	申请日期	2020-05-21
法律状态	实质审查	申报国家	中国
公开/公告日	2020-10-20	公开/公告号	CN111798511A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	G06T7/70 ? IPC结构图谱： G 物理 G0 仪器 G06 计算；推算；计数 G06T 一般的图像数据处理或产生〔6，2006.01〕 G06T7/00 图像分析〔6，2006.01，2017.01〕 G06T7/70 确定物体或摄像机的姿态、方向（摄像机校准G06T 7/80）〔2017.01〕	IPC分类号	G;0;6;T;7;/;7;0;;;G;0;6;T;7;/;6;6;;;G;0;6;T;7;/;5;5;;;G;0;6;T;7;/;1;2;;;G;0;6;T;7;/;1;6;8查看分类表>
申请人	扬州哈工科创机器人研究院有限公司	申请人地址	江苏省扬州市生态科技新城杭集镇曙光路579号变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	扬州哈工科创机器人研究院有限公司	当前权利人	扬州哈工科创机器人研究院有限公司
发明人	张广才;陈玖冰;何继荣;焦雨;寇江伟
代理机构	北京文苑专利代理有限公司	代理人	陈佳

摘要

为了解决目前围棋机器人需要通过定制棋盘才能识别与定位棋子，灵活性与通用性不佳的问题，本发明提供了一种棋盘棋子定位方法及装置，该方法包括初始化深度相机；采集第一图像，所述第一图像中包括围棋棋盘；提取所述第一图像中的围棋棋盘，通过梯形校正算法将提取出的围棋棋盘铺满所述第一图像得到棋盘图；计算落棋点在所述棋盘图中的坐标，获取棋子的深度值；根据落棋点在所述棋盘图中的坐标、棋子的深度值，将棋子在所述深度相机坐标系下的三维坐标转换为机械手坐标系下的三维坐标。本申请使围棋机器人能够自动识别各类棋盘并定位棋子，提高了围棋机器人的灵活性和通用性。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
该专利没有引用任何外部专利数据！

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该专利没有被任何外部专利所引用！

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