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一种仿人机器人快速作业全身规划及控制方法

发明专利有效专利

申请号：
CN201510586749.3
IPC分类号：B25J9/16;B25J11/00
申请日期：
2015-09-15
申请人：
北京理工大学

基础信息

权利要求

说明书

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法律信息

引证文献

著录项信息

专利名称	一种仿人机器人快速作业全身规划及控制方法
申请号	CN201510586749.3	申请日期	2015-09-15
法律状态	授权	申报国家	中国
公开/公告日	2015-11-11	公开/公告号	CN105033997A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	B25J9/16 ? IPC结构图谱： B 作业；运输 B2 成型 B25 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手 B25J 机械手；装有操纵装置的容器（单独采摘水果、蔬菜、啤酒花或类似作物的自动装置入A01D 46/30；外科用的针头操纵器入A61B 17/062；与滚轧机有关的机械手入B21B 39/20；与锻压机有关的机械手入B21J 13/10；夹持轮子或其部件的装置入B60B 30/00；起重机入B66C；用于核反应堆中所用的燃料或其他材料的处理设备入G21C 19/00；机械手与加有防辐射的小室或房间的组合结构入G21F 7/06）〔5〕 B25J9/00 程序控制机械手 B25J9/16 程序控制（全面生产控制，即集中控制多台机器入G05B 19/418）〔4〕	IPC分类号	B;2;5;J;9;/;1;6;;;B;2;5;J;1;1;/;0;0查看分类表>
申请人	北京理工大学	申请人地址	北京市海淀区中关村南大街5号北京理工大学变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	北京理工大学	当前权利人	北京理工大学
发明人	黄强;张思;余张国;陈学超;张伟民;孟立波;刘华欣
代理机构	暂无	代理人	暂无

摘要

本发明提供了一种仿人机器人快速作业全身规划及控制方法，基于视觉信息得到目标位置后，通过判定是否在运动范围内来判定是否跨步以及如何跨步，最后进行手臂规划的运动规划方法。本发明针对机器人快速移动作业任务提出的软着地控制器与摆动腿消振控制器进行动态稳定控制，最后实现机器人快速作业。

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