基于Kinect的室内LiDAR缺失数据填补方法

发明专利有效专利

申请号：
CN201210351493.4
IPC分类号：G06T5/50;G06T7/00
申请日期：
2012-09-20
申请人：
武汉大学

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法律信息

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著录项信息

专利名称	基于Kinect的室内LiDAR缺失数据填补方法
申请号	CN201210351493.4	申请日期	2012-09-20
法律状态	授权	申报国家	中国
公开/公告日	2013-02-20	公开/公告号	CN102938142A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	G06T5/50 ? IPC结构图谱： G 物理 G0 仪器 G06 计算；推算；计数 G06T 一般的图像数据处理或产生〔6，2006.01〕 G06T5/00 图像的增强或复原，如从位像到位像地建立一个类似的图形〔6〕 G06T5/50 通过使用多于一幅图像的，例如平均、减少〔6〕	IPC分类号	G;0;6;T;5;/;5;0;;;G;0;6;T;7;/;0;0查看分类表>
申请人	武汉大学	申请人地址	湖北省武汉市武昌区珞珈山武汉大学变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	武汉大学	当前权利人	武汉大学
发明人	呙维;胡涛;朱欣焰;樊亚新;杨龙龙;刘宵婧;水淼
代理机构	武汉科皓知识产权代理事务所（特殊普通合伙）	代理人	鲁力

摘要

本发明涉及基于Kinect的室内LiDAR缺失数据填补方法。一、Kinect扫描过程的关键帧提取，获取较稀疏的扫描数据；二、采用SIFT算法对Kinect设备采集的RGB-D影像进行特征提取，并利用RANSAC算子对异常特征匹配点进行剔除；三、对步骤二中的特征进行归并；四、LiDAR影像的特征提取，与Kinect设备的特征粗匹配，获取转换矩阵；五、采用改进的ICP算法实现LiDAR影像与Kinect的RGB-D影像的精细匹配；六、LiDAR模型与Kinect扫描的部分缺失数据融合。优点：设备价格低廉，采集过程灵活，能够获取场景深度与影像信息，快速实现对室内复杂场景的局部或缺失数据的采集与填补。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
该专利没有引用任何外部专利数据！

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该专利没有被任何外部专利所引用！

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