双主控设备及双主控设备的冗余控制方法

1.一种双主控设备，其特征在于，包括：
第一控制单元、第二控制单元；
所述第一控制单元包含第一控制器和第一互锁电路，所述第二控制单元包含第二控制器和第二互锁电路；
所述第一控制器与所述第一互锁电路连接，所述第二控制器与所述第二互锁电路连接，所述第一互锁电路与所述第二互锁电路连接；
所述第一互锁电路包括：第一非门和第一与门，所述第一非门的输出端与所述第一与门的第一输入端连接，所述第一与门的第二输入端与所述第一控制器的启动信号输出端连接，所述第一与门的输出端与所述第一控制器的互锁结果输入端连接；
所述第二互锁电路包括：第二非门和第二与门，所述第二非门的输出端与所述第二与门的第一输入端连接，所述第二与门的第二输入端与所述第二控制器的启动信号输出端连接，所述第二与门的输出端与所述第二控制器的互锁结果输入端连接；
所述第一与门的输出端还与所述第二非门的输入端连接，所述第二与门的输出端还与所述第一非门的输入端连接；
在需要发送命令时，所述第一控制器及所述第二互锁电路通过利用所述第一互锁电路及所述第二互锁电路进行互锁控制，使所述第一互锁电路与所述第二互锁电路进行互锁竞争，实现择一确定所述第一控制器或者所述第二控制器发送所述命令的目的。
2.根据权利要求1所述的双主控设备，其特征在于，所述第一互锁电路和所述第二互锁电路为具有互锁功能的逻辑门电路或者逻辑芯片。
3.根据权利要求1所述的双主控设备，其特征在于，所述第一与门的第二输入端通过下拉电阻与地线连接，所述第二与门的第二输入端通过下拉电阻与地线连接，所述第一非门的输入端通过下拉电阻与地线连接，所述第二非门的输入端通过下拉电阻与地线连接。
4.根据权利要求1至3任一项所述的双主控设备，其特征在于，
当需要发送命令时，所述第一控制器通过所述第一控制器的启动信号输出端发送高电平信号，同时，所述第二控制器通过所述第二控制器的启动信号输出端发送高电平信号，使得所述第一互锁电路与所述第二互锁电路开始进行互锁竞争；
若所述第一互锁电路中的第一与门先于所述第二互锁电路中的第二与门输出高电平信号，则所述第二非门的输入端输入所述高电平信号，所述第二与门输出低电平信号，所述第一控制器发送所述命令；
若所述第二互锁电路中的第二与门先于所述第一互锁电路中的第一与门输出高电平信号，则所述第一非门输入端输入所述高电平信号，所述第一与门输出低电平信号，所述第二控制器发送所述命令。
5.一种双主控设备的冗余控制方法，其特征在于，所述双主控设备包括：
第一控制单元、第二控制单元；所述第一控制单元包含第一控制器和第一互锁电路，所述第二控制单元包含第二控制器和第二互锁电路；所述第一控制器与所述第一互锁电路连接，所述第二控制器与所述第二互锁电路连接，所述第一互锁电路与所述第二互锁电路连接；
则所述方法包括：
在需要发送命令时，所述第一控制器向所述第一互锁电路发送启动信号，同时，所述第二控制器向所述第二互锁电路发送启动信号，以启动所述第一互锁电路与所述第二互锁电路进行互锁竞争；
所述第一控制器与所述第二控制器分别根据所述第一互锁电路及所述第二互锁电路的输出信号择一确定由所述第一控制器或者所述第二控制器发送命令。
6.根据权利要求5所述的冗余控制方法，其特征在于，所述第一控制器与所述第二控制器分别根据所述第一互锁电路及所述第二互锁电路的输入信号择一确定由所述第一控制器或者所述第二控制器发送命令包括：
若所述第一控制器的互锁结果输入端先于所述第二控制器的互锁结果输入端检测到有效输入信号，则所述第一控制器发送所述命令；
若所述第二控制器的互锁结果输入端先于所述第一控制器的互锁结果输入端检测到有效输入信号，则所述第二控制器发送所述命令。
7.根据权利要求6所述的冗余控制方法，其特征在于，所述第一互锁电路包括：第一非门和第一与门，所述第一非门的输出端与所述第一与门的第一输入端连接，所述第一与门的第二输入端与所述第一控制器的启动信号输出端连接，所述第一与门的输出端与所述第一控制器的互锁结果输入端连接；
所述第二互锁电路包括：第二非门和第二与门，所述第二非门的输出端与所述第二与门的第一输入端连接，所述第二与门的第二输入端与所述第二控制器的启动信号输出端连接，所述第一与门的输出端与所述第二控制信号的互锁结果输入端连接；
所述第一与门的输出端还与所述第二非门的输入端连接，所述第二与门的输出端还与所述第一非门的输入端连接。
8.根据权利要求7所述的冗余控制方法，其特征在于，所述启动信号为高电平信号；则所述若所述第一控制器的互锁结果输入端先于所述第二控制器的互锁结果输入端检测到有效输入信号，则所述第一控制器发送所述命令包括：
若所述第一互锁电路中的第一与门先于所述第二互锁电路中的第二与门输出高电平信号，则所述第二非门的输入端输入所述高电平信号，所述第二与门输出低电平信号，所述第一控制器发送所述命令。
9.根据权利要求7所述的冗余控制方法，其特征在于，所述启动信号为高电平信号；
则若所述第二控制器的互锁结果输入端先于所述第一控制器的互锁结果输入端检测到有效输入信号，则所述第二控制器发送所述命令包括：
若所述第二互锁电路中的第二与门先于所述第一互锁电路中的第一与门输出高电平信号，则所述第一非门输入端输入所述高电平信号，所述第一与门输出低电平信号，所述第二控制器发送所述命令。

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