一种机器人自主导引及避障的方法

发明专利有效专利

申请号：
CN201310595900.0
IPC分类号：G05D1/02
申请日期：
2013-11-21
申请人：
中国科学技术大学

基础信息

权利要求

说明书

PDF全文

法律信息

引证文献

著录项信息

专利名称	一种机器人自主导引及避障的方法
申请号	CN201310595900.0	申请日期	2013-11-21
法律状态	授权	申报国家	中国
公开/公告日	2014-02-12	公开/公告号	CN103576686A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	G05D1/02 ? IPC结构图谱： G 物理 G0 仪器 G05 控制；调节 G05D 非电变量的控制或调节系统（金属的连续铸造入B22D 11/16；阀门本身入F16K；非电变量的检测见G01各有关小类；电或磁变量的调节入G05F） G05D1/00 陆地、水上、空中或太空中的运载工具的位置、航道、高度或姿态的控制，例如自动驾驶仪（无线电导航系统或使用其他波的类似系统入G01S） G05D1/02 二维的位置或航道控制〔2〕	IPC分类号	G;0;5;D;1;/;0;2查看分类表>
申请人	中国科学技术大学	申请人地址	安徽省合肥市包河区金寨路96号变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	中国科学技术大学	当前权利人	中国科学技术大学
发明人	靳国强;陈小平;程敏
代理机构	北京凯特来知识产权代理有限公司	代理人	郑立明;赵镇勇

摘要

本发明公开了一种机器人自主导引及避障的方法，其包括：根据获取的场景地图进行起始位置至目标位置的全局路径规划；根据场景地图及规划好的全局路径利用自主导航与定位的方式向所述目标位置移动，并利用传感器实时采集路径前方的信息；当确认前方存在动态障碍物时，判定是否可以通过避障方式越过该动态障碍物；若是，则通过所述避障方式越过该动态障碍物；否则，以当前位置为起始位置重新规划一条到达所述目标位置的路径，且确保新规划的路径与原始的全局路径偏移不超过阈值；或，当与所述动态障碍物的距离在阈值范围内时通过语音的方式提醒所述动态障碍物离开当前路径后，继续向所述目标位置移动。该方法无需对现场环境进行改造，并可自主避让障碍物，有较强的适应性。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
该专利没有引用任何外部专利数据！

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
该专利没有被任何外部专利所引用！

我浏览过的专利

专利服务由北京酷爱智慧知识产权代理公司提供