真空封合包装机

1.一种真空封合包装机，包括机架（8）、输送机构、封合机构、上料机构（6）以及下料机构（7），其特征在于：
所述的输送机构包括：设置在所述机架上的环形轨道（4），该环形轨道具有两个平行的直轨道（42）和在两个直轨道两端将两个直轨道过渡连接的两个弧形轨道（41），在所述的两个直轨道的外侧均设置有一个驱动装置导轨（43）；传动链板（5），设置在所述的环形轨道（4）上，包括三组链板组；驱动装置（3），设置在所述驱动装置导轨（43）上，具有一可伸出部件与所述传动链板（5）连接，带动所述的传动链板（5）在所述的环形轨道（4）上运行；
所述的封合机构包括：固定有源真空前室（1）和移动无源真空后室（2），所述的固定有源真空前室（1）固定在所述的机架（8）上，该固定有源真空前室（1）包括具有真空接口的腔体、设置在腔体内的封合块（14）以及加热管（16），所述的加热管（16）设置在所述封合块（14）内；所述的移动无源真空后室（2）固定在所述的传动链板（5）上，该移动无源真空后室（2）包括具有密封面（21）的密封板，设置在所述密封板上的封合座（22）以及夹合机构（23），所述的封合座（22）设置在所述夹合机构（23）的上端，在所述的封合座（22）上设置有封合面；
所述的上料机构（6）包括：设置在所述机架（8）上的一机械手移动导轨（81）、一上料机构开夹气缸（64）以及一机械手驱动气缸（611），在所述的机械手移动导轨上设置有一机械手座（614），所述机械手驱动气缸的输出端连接在所述的机械手座（614）上，在所述的机械手座（614）上设置有机械手导轨，在所述的机械手导轨上设置有机械手移动体（612），在所述机械手移动体上设置有机械手（62），在所述上料机构开夹气缸（64）的输出端连接一关闭所述夹合机构（23）的行程触头一（68）；
所述的下料机构（7）包括：设置在所述的机架（8）的下料滑槽（71）以及下料机构驱动气缸（73），在所述下料机构驱动气缸（73）的输出端连接有一打开所述的夹合机构（23）的行程触头二（72）。
2.根据权利要求1所述的真空封合包装机，其特征在于：在所述的机架（8）上还设置有封口质量检测装置（9），该封口质量检测装置（9）包括真空度检测表（91）以及一封口检测探头（92），所述的真空度检测表（91）设置在与所述真空接口连接的抽真空管上，所述的封口检测探头（92）包括触点（921）、探头（922）以及信号开关（923），所述的触点（921）为至少一行且设置在所述封合座（22）的封合端面上，所述的探头（922）与所述的触点（921）连接，在探头（922）上连接所述的信号开关（923）；在所述的固定有源真空前室（1）上还设置有打开所述夹合机构（23）的检测装置开夹气缸（93）。
3.根据权利要求1所述的真空封合包装机，其特征在于：所述的夹合机构（23）包括两个夹合手指（231）、两个转轴枢（232）、两个转轴（233）、两个触碰转动体（234）以及一个弹性体（235），所述的转轴（233）位于所述的转轴枢（232）内，所述的夹合手指（231）和触碰转动体（234）分别连接在所述转轴（233）的两端，所述的触碰转动体（234）具有闭合所述夹合手指（231）的第一触碰端和打开所述夹合手指（231）的第二触碰端，所述的弹性体（235）连接在两个触碰转动体（234）的第二触碰端上，所述的行程触头一（68）作用在所述的第一触碰端上，所述的行程触头二（72）作用在所述的第二触碰端上。
4.根据权利要求1所述的真空封合包装机，其特征在于：所述的机械手（62）包括固定手指（621）和与固定手指铰接的活动手指（622），在所述的活动手指上固定有一个机械手触碰体（615），在机械手触碰体（615）和固定手指（622）之间连接有一弹性体（616），在所述的机械手座（614）上还设置有一拨动片（613），在拨动片上设置有第一挡板（6131）和第二挡板（6132），所述的机械手触碰体上端位于所述的第一挡板（6131）和第二挡板（6132）之间；在所述的机架（8）上还设置有行程后限位体（66）和行程前限位体（67），所述的行程后限位体（66）和行程前限位体（67）位于机械手座的两端且可作用在所述的机械手移动体（612）上。
5.根据权利要求1所述的真空封合包装机，其特征在于：在所述的封合块（14）上还设置有一温度传感器（17），该温度传感器（17）与所述加热管（16）的控制电路连接。
6.根据权利要求1所述的真空封合包装机，其特征在于：在所述的腔体上还连接有封合气缸（11），所述的封合块（14）连接在所述封合气缸（11）的输出端上，在所述输出端与封合块（14）之间设置有隔热体（15）。
7.根据权利要求1所述的真空封合包装机，其特征在于：所述的环形轨道（4）包括内环形轨道（44）和外环形轨道（45），所述的传动链板（5）设置在内环形轨道（44）和外环形轨道（45）之间，所述的链板组包括头板（54）、尾板（56）以及设置在头板和尾板之间的至少一个中间板（55），所述的头板与中间板之间、中间板与中间板之间以及中间板与尾板之间均采用销轴连接，在所述的头板端面的上端设置有头板轴（541），在所述的尾板端面的下端设置有尾板轴（561）。
8.根据权利要求7所述的真空封合包装机，其特征在于：所述的可伸出部件为一与驱动装置驱动气缸（34）连接的拨叉（35）。
9.根据权利要求8所述的真空封合包装机，其特征在于：在所述的头板轴的内侧设置有插入孔，在所述尾板轴的内侧也设置有插入孔，所述的拨叉（35）具有可深入所述头板轴和尾板轴插入孔（57）的上叉片（351）和下叉片（352）。
10.根据权利要求1所述的真空封合包装机，其特征在于：在所述的密封板上还设置有一导向滑板。

真空封合包装机\n技术领域\n[0001] 本发明设计包装机械技术领域，具体涉及一种真空包装机。\n背景技术\n[0002] 目前技术上主要针对三边封包装袋形式的全自动真空包装工艺样式主要有：多工位给袋旋转式和双工位给袋交替式两种基本样式，典型的机型为8-12工位的转盘式自动真空包装机和水平给袋式真空包装机。\n[0003] 其基本工作样式为：\n[0004] 多工位旋转式：采用多工位旋转的方式来实现主传送的循环，每个工位在旋转一周的过程中完成自动上袋、抽真空、封合和下料等工序，采用8-12个工位来提高工作效率（每一个工位即一个完完整的真空室，为一个真空室封合一个包装袋的样式）。\n[0005] 存在的问题：采用多个凸轮及连杆机构来实现自动控制，有动作可靠、调速方便的优点，但对加工制造、安装的精度都具有很高的要求，对材料的要求也很高，同时调试维护不方便，对相关人员的水平要求高。因工作时工位需要旋转循环，所有能源如电、气、抽真空灯都为动态输送，结构复杂可靠性低，维护很不方便，且加热排采用瞬时加热的方式来封合，不能实现恒温封合。\n[0006] 双工位交替式：利用两个工位的来回往复交替来实现主传送的循环，一个工位一边上料一边下料，同时另一个工位抽真空封合，完成交替。采用一个真空室多个包装袋同时真空封合的方法提高工作效率。\n[0007] 存在的问题：有原理简单，能源输送方便的优点。但真空室内部采用多袋自动加持排列机构，结构复杂，故障点多，同时对使用环境要求高，维护不便。同时真空室尺寸质量大，驱动系统和真空系统的功率较大。\n发明内容\n[0008] 本发明所要解决的技术问题是针对上述现有技术的不足，而提供一种不间断上料和下料且将能源固定不动不随物料同步运动的具有效率高、易维护等优点的真空封合包装机。\n[0009] 为解决上述技术问题，本发明采用的技术方案是：\n[0010] 一种真空封合包装机，包括机架、输送机构、封合机构、上料机构以及下料机构，其特征在于：\n[0011] 所述的输送机构包括：设置在所述机架上的环形轨道，该环形轨道具有两个平行的直轨道和在两个直轨道两端将两个直轨道过渡连接的两个弧形轨道，在所述的两个直轨道的外侧均设置有一个驱动装置导轨；传动链板，设置在所述的环形轨道上，包括三组链板组；驱动装置，设置在所述驱动装置导轨上，具有一可伸出部件与所述传动链板连接，带动所述的传动链板在所述的环形轨道上运行；\n[0012] 所述的封合机构包括：固定有源真空前室和移动无源真空后室，所述的固定有源真空前室固定在所述的机架上，该固定有源真空前室包括具有真空接口的腔体、设置在腔体内的封合块以及加热管，所述的加热管设置在所述封合块内；所述的移动无源真空后室固定在所述的传动链板上，该移动无源真空后室包括具有密封面的密封板，设置在所述密封板上的封合座以及夹合机构，所述的封合座设置在所述夹合机构的上端，在所述的封合座上设置有封合面；\n[0013] 所述的上料机构包括：设置在所述机架上的一机械手移动导轨、一上料机构开夹气缸以及一机械手驱动气缸，在所述的机械手移动导轨上设置有一机械手座，所述机械手驱动气缸的输出端连接在所述的机械手座上，在所述的机械手座上设置有机械手导轨，在所述的机械手导轨上设置有机械手移动体，在所述机械手移动体上设置有机械手，在所述上料机构开夹气缸的输出端连接一关闭所述夹合机构的行程触头一；\n[0014] 所述的下料机构包括：设置在所述的机架的下料滑槽以及下料机构驱动气缸，在所述下料机构驱动气缸的输出端连接有一打开所述的夹合结构的行程触头二。\n[0015] 在所述的机架上还设置有封口质量检测装置，该封口质量检测装置包括真空度检测表以及以封口检测探头，所述的真空度检测表设置在与所述真空接口连接的抽真空管上，所述的封口检测探头包括触点、探头以及信号开关，所述的触点为至少一行且设置在所述封合座的封合端面上，所述的探头与所述的触点连接，在探头上连接所述的信号开关；在所述的固定有源真空前室上还设置有打开所述夹合机构的检测装置开夹气缸。\n[0016] 所述的夹合机构包括两个夹合手指、两个转轴枢、两个转轴、两个触碰转动体以及一个弹性体，所述的转轴位于所述的转轴枢内，所述的夹合手指和触碰转动体分别连接在所述转轴的两端，所述的触碰转动体具有闭合所述夹合手指的第一触碰端和打开所述夹合手指的第二触碰端，所述的弹性体连接在两个触碰转动体的第二触碰端上，所述的行程触头一作用在所述的第一触碰端上，所述的行程触头二作用在所述的第二触碰端上。\n[0017] 所述的机械手包括固定手指和与固定手指铰接的活动手指，在所述的活动手指上固定有一个机械手触碰体，在机械手触碰体和固定手指之间连接有一弹性体，在所述的机械手座上还设置有一拨动片，在拨动片上设置有第一挡板和第二挡板，所述的机械手触碰体上端位于所述的第一挡板和第二挡板之间；在所述的支架上还设置有行程后限位体和行程前限位体，所述的行程后限位体和行程前限位体位于机械手座的两端且可作用在所述的机械手移动体上。\n[0018] 在所述的密封板上还设置有一导向滑板。\n[0019] 所述的触点为两行，在每行触点的后端连接一个所述探头。\n[0020] 在所述的封合块上还设置有一温度传感器，该温度传感器与所述加热管的控制电路连接。\n[0021] 在所述的腔体上还连接有封合气缸，所述的封合块连接在所述封合气缸的输出端上，在所述输出端与封合块之间设置有隔热体。\n[0022] 在所述的封合气缸与腔体的连接处设置有密封垫片。\n[0023] 所述的环形轨道包括内环形轨道和外环形轨道，所述的传动链板设置在内环形轨道和外环形轨道之间，所述的链板组包括头板、尾板以及设置在头板和尾板之间的至少一个中间板，所述的头板与中间板之间、中间板与中间板之间以及中间板与尾板之间均采用销轴连接，在所述的头板端面的上端设置有头板轴，在所述的尾板端面的下端设置有尾板轴。\n[0024] 所述的可伸出部件为一与驱动系装置驱动气缸连接的拨叉。\n[0025] 在所述的头板轴的内侧设置有插入孔，在所述尾板轴的内侧也设置有插入孔，所述的拨叉具有可深入所述头板轴和尾板轴插入孔的上叉片和下叉片。\n[0026] 与现有技术相比，本发明的优点是：\n[0027] 1、本发明输送装置，采用环形轨道，并在环形轨道的两个直轨道两侧设置导轨，通过设置在导轨上的驱动装置驱动安装在环形轨道上的三组链板，从而通过两个直线运动的驱动装置实现了三组链板的环形运行和三工位的工作要求，具有原理简单、易于实现和加工成本低等优点。\n[0028] 2、本发明在移动无源真空后室上设置夹合机构，夹合机构采用两个转动体和弹簧，并通过一个带有行程触头的下料气缸驱动转动体的转动从而打开夹合机构使得包装袋松开并下料，下料装置结构简单，可能性高，尤其是维护和保养容易。\n[0029] 3、本发明自动上料装置采用具有固定手指和活动手指的机械手对包装袋进行装夹和移位，其中活动手指的打开和关闭则是通过机械手触碰体、弹性体、拨动片等，而机械手移动体和机械手座之间则通过同步运动实现移位，分离运动实现装夹等，结构简单，可靠性高。\n[0030] 4、本发明在固定有源真空前室排的真空前室上连接真空表，通过真空后室的触点和探头来检测封口，当真空前室的加热块与真空后室的触点接触导通，则包装袋的封合边低于包装机的封合位置，包装袋的封口有问题，此时，与探头连接的信号开关输出驱动开夹气缸的信号并打开夹袋机构，将有问题的次品包装袋挑出。当触点为两行是，可通过上下两行触点是否导通来判断在封合没完好的情况下封口有无倾斜。\n[0031] 5、本发明的真空室结构，采用气缸作用加热排驱动、加热管加热以及温度传感器控制温度等，具有封合快速，温度方便调节，误差小维护方便等优点。\n[0032] 本发明全自动真空包装机，主要特点为：一个真空室封合一个包装袋，多真空室同时工作提高效率，用将真空室分为固定有源前室和移动无源后室的办法来实现能源的静态输送和住传送的循环要求，即将所需的电、气、传感器和真空泵等连接于固定的真空前室，无需能源支持的多个移动式后室用于夹持包装袋（多个连成一排，一共三排）且与输送机构相连，完成主传送的循环。采用恒温封合方式，具有真空室结构简单、动作可靠、真空封合效果好、制造安装易实现、可维护性好，可实现对产品质量的在线检测等优点。\n附图说明\n[0033] 图1是本发明的结构俯视示意图；\n[0034] 图2是本发明结构的侧视示意图；\n[0035] 图3是本发明轨道与机架的连接示意图；\n[0036] 图4是本发明固定有源真空前室的结构示意图；\n[0037] 图5是是本发明封合块的结构示意图；\n[0038] 图6是本发明移动无源真空后室的结构示意图；\n[0039] 图7图6的侧视图；\n[0040] 图8是本发明夹合手指张开示意图；\n[0041] 图9是本发明夹合手指闭合示意图；\n[0042] 图10是本发明驱动系统结构示意图；\n[0043] 图11是本发明环形轨道结构示意图；\n[0044] 图12是本发明链板组的连接示意图；\n[0045] 图13是本发明链板组的结构示意图；\n[0046] 图14是本发明上料机构的结构示意图；\n[0047] 图15是图14的A部放大示意图；\n[0048] 图16是本发明机械手座的结构示意图；\n[0049] 图17是本发明下料结构的结构示意图；\n[0050] 图18是本发明夹紧机构的结构示意图；\n[0051] 图19是本发明检测装置的结构示意图；\n[0052] 图20是本发明检测探头的结构示意图；\n[0053] 图21是本发明触头与封合座的连接示意图；\n[0054] 图22是本发明触点的布置示意图；\n[0055] 图23是本发明环形导轨的局部结构示意图。\n[0056] 其中：1、固定有源真空前室，11、封合气缸，12、真空接口，13、密封裙边，14、封合块，15、隔热体，16、加热管，17、温度传感器，18、密封垫片，19、前室驱动气缸，2、移动无源真空后室，21、密封面，22、封合座，23、夹合机构，231、夹合手指，232、转轴枢，233、转轴，234、触碰转动体，235、弹性体，24、承载板，25、夹持面， 26、导向滑板，27、加强筋， 3、驱动装置，\n31、电机，32、齿轮，33、齿条，34、驱动装置驱动气缸，35、拨叉，351、上叉片，352、下叉片，353第一拨叉，354、第二拨叉，4、环形轨道，41、弧形轨道，42、直轨道，43、驱动装置导轨，44、内环形轨道，45、外环形轨道，5、传动链板，51、链板组一，52、链板组二，53、链板组三，54、头板，541、头板轴，55、中间板，56、尾板， 561、尾板轴，57、插入孔，58、连有轴承的耐磨转动圈，6、上料机构，61、机械手驱动机构，611机械手驱动气缸，612、机械手移动体，613、拨动片，6131、第一挡板，6132、第二挡板，614、机械手座，615、机械手触碰体，616、弹性体，617、机械手导杆一，618、机械手导杆二 ，62、机械手，621、固定手指，622、活动手指，63、夹袋手指触碰体，631、夹袋手指基体，632、夹袋手指，633、触碰体，634、弹簧，64、上料机构开夹气缸，65、上料机构关夹气缸，66、行程后限位体，67、行程前限位体，68、行程触头一，7、下料机构，71、下料滑槽，72、行程触头二，73、下料机构驱动气缸， 8、机架，81、机械手移动导轨，9、封口质量检测装置，91、真空度检测表，92、封口检测探头，921、触点，922、探头，923、信号开关，924、触点后盖，93、检测装置开夹气缸，94、次品漏斗，95、次品收集箱， 10、包装袋，20、自动灌装机，201、自动灌装机夹袋机构。\n具体实施方式\n[0057] 下面结合附图，对本发明作详细说明：\n[0058] 本发明一种真空封合包装机，包括机架8、输送机构、封合机构、上料机构6以及下料机构7，其中：\n[0059] 输送机构包括：设置在机架8上的环形轨道4，该环形轨道具有两个平行的直轨道\n42和在两个直轨道两端将两个直轨道过渡连接的两个弧形轨道41，在两个直轨道的外侧均设置有一个驱动装置导轨43；传动链板5设置在环形轨道4上，传动链板5包括三组链板组，链板组一51、链板组二52以及链板组三53；驱动装置3设置在驱动装置导轨43上，具有一可伸出部件与传动链板5连接，带动传动链板5在环形轨道4上运行；其中环形轨道\n4由内环形轨道44和外环形轨道45构成，传动链板5设置在内环形轨道44和外环形轨道\n45之间。链板组包括头板54、尾板56以及设置在头板和尾板之间的至少一个中间板55，头板与中间板之间、中间板与中间板之间以及中间板与尾板之间均采用销轴连接，在头板端面的上端设置有头板轴541，在尾板端面的下端设置有尾板轴561，可伸出部件为一与驱动系装置驱动气缸34连接的拨叉35。在头板轴的内侧设置有插入孔，在尾板轴的内侧也设置有插入孔，拨叉35具有可深入头板轴和尾板轴插入孔57的上叉片351和下叉片352。\n[0060] 封合机构包括：固定有源真空前室1和移动无源真空后室2，固定有源真空前室1固定在所述的机架8上，该固定有源真空前室1包括具有真空接口的腔体、设置在腔体内的封合块14以及加热管16，加热管16设置在所述封合块14内；移动无源真空后室2固定在传动链板3上，移动无源真空后室一共3排，每一排为多个（10个）真空后室单元链接而成。\n移动无源真空后室2包括具有密封面21的密封板，设置在密封板上的封合座22、夹合机构\n23以及导向滑板，封合座22设置在夹合机构23的上端，在封合座22上设置有与封合块14配合的封合面。\n[0061] 上料机构6包括：设置在机架8上的一机械手移动导轨81、一上料机构开夹气缸\n64以及一机械手驱动气缸611，在机械手移动导轨上设置有一机械手座614，机械手驱动气缸的输出端连接在机械手座614上，在机械手座614上设置有机械手导轨，机械手导轨采用机械手导杆一617实现，在机械手导轨上设置有机械手移动体612，在机械手移动体上设置有机械手62，在上料机构开夹气缸64的输出端连接一关闭夹合机构23的行程触头一68。\n[0062] 下料机构7包括：设置在机架8的下料滑槽71以及下料机构驱动气缸73，在下料机构驱动气缸73的输出端连接有一打开夹合结构23的行程触头二72。\n[0063] 为了能在线自动检测封口的质量，在机架8上还设置有封口质量检测装置9，该封口质量检测装置9包括真空度检测表91以及以封口检测探头92，真空度检测表91设置在与真空接口连接的抽真空管上，封口检测探头92包括触点921、探头922以及信号开关\n923，触点921为至少一行且设置在封合座22的封合端面上，探头922与触点921连接，在探头922上连接信号开关923；在固定有源真空前室1上还设置有打开夹合机构23的检测装置开夹气缸93。为了检测包装台封口是否倾斜，可将触点921设置为两行。\n[0064] 夹合机构包括两个夹合手指231、两个转轴枢232、两个转轴233、两个触碰转动体\n234以及一个弹性体235，转轴233位于转轴枢232内，夹合手指231和触碰转动体234分别连接在转轴233的两端，触碰转动体234具有闭合夹合手指231的第一触碰端和打开夹合手指231的第二触碰端，弹性体235连接在两个触碰转动体234的第二触碰端上，行程触头一68作用在第一触碰端上，行程触头二72作用在第二触碰端上。\n[0065] 机械手62包括固定手指621和与固定手指铰接的活动手指622，在活动手指上固定有一个机械手触碰体615，在机械手触碰体615和固定手指622之间连接有一弹性体\n616，在机械手座614上还设置有一拨动片613，在拨动片上设置有第一挡板6131和第二挡板6132，机械手触碰体上端位于所述的第一挡板6131和第二挡板6132之间；在支架8上还设置有行程后限位体66和行程前限位体67，行程后限位体66和行程前限位体位67于机械手座的两端且可作用在机械手移动体612上。\n[0066] 在封合块14上还设置有一温度传感器17，该温度传感器17与加热管16的控制电路连接。\n[0067] 在腔体上还连接有封合气缸11，在封合气缸11与腔体的连接处通过密封垫片18进行密封。封合块14连接在封合气缸11的输出端上，在封合气缸11的输出端与封合块14之间设置有隔热体15。\n[0068] 本发明真空封合包装机的具体工作过程微：与链板组一51连接的移动无源真空后室2在固定有源真空前室1处真空封合，与链板组二52和链板组三53连接的移动无源真空后室2被主传送机构步进驱动，每进一步，下料机构7和上料机构6均完成一次下料与上料，步进完成后，移动无源真空后室2与固定有源真空前室1真空封合完成。\n[0069] 第一拨叉353在气缸作用下在C点插入链板组二52的头和链板组三53尾，在驱动装置3的驱动下，沿驱动装置导轨43步进，一直步进到D点处，则链板组三53的头到A点与链板组一51的尾相触，链板组二52的头到D点，链板组二52的尾到C点。此时，第一拨叉\n353退回，第二拨叉354在A点处插入链板组一51的尾和链板组三53头，第二拨叉354在驱动装置3的驱动下带动链板组一51和链板组三53移动 到B点，第一拨叉353回C点，此时，链板组一51头到C点与链板组二52尾相触，链板组三53来到原来链板组一51的位置，头到B点。则第二拨叉354退回，在驱动装置3驱动下回A点，第一拨叉353在C点插入链板组一51头和链板组二52尾处，向D点步进，如此循环。\n[0070] 本发明自动上料装置的具体工作原理：当自动灌装机20开始工作，自动灌装机夹袋机构201运动到位后，机械手驱动气缸611驱动机械手座614沿机械手移动导轨81向行程后限位体66运动，机械手移动体612带动机械手62（此时，机械手62在弹簧634的复位作用下处于打开状态）与机械手座614一起运行到行程后限位体66位置，此时机械手62则正好到达自动灌装机夹袋机构201处，行程后限位体66顶住机械手移动体612，机械手62和机械手移动体612停止，\n[0071] 而机械手座614继续运动，拨动片613的第一挡板6131在机械手座614的带动下拨动机械手触碰体615冲过死点，此时，机械手触碰体615从固定手指621的一侧移动到另一侧。在弹簧634的作用下，机械手的活动手指622关闭与固定手指621闭合，从而夹住包装袋10，机械手座614到达预定位置后，机械手驱动气缸611驱动机械手座614向移动真空后室2方向运动，同时上料机构开夹气缸64打开自动灌装机夹袋机构201的夹袋机构，包装袋10随机械手62离开自动灌装机夹袋机构201，自动灌装机夹袋机构201转动，自动灌装机夹袋机构201离开预定位置，下一个包装袋10来到预定位置。机械手驱动气缸611驱动机械手座614向行程前限位体67方向运动，机械手导杆二618与行程前限位体67碰触，机械手62到达行程前限位体67处被顶住，机械手座614到达预定位置后，同时上料机构关夹气缸65通过触碰移动真空后室上的夹袋手指触碰体63，关闭移动真空后室2的夹袋手指将包装袋10夹住，机械手座614继续运动，带动拨动片613的第二挡板6132拨动机械手触碰体615冲过死点，打开活动手指622，松开包装袋10。