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一种弯管内表面磁粒研磨轨迹快速获取的装置

实用新型专利有效专利
  • 申请号:
    CN202022616478.0
  • IPC分类号:B25J9/16;B25J11/00;G06T5/00;G06T7/136;G06T7/73
  • 申请日期:
    2020-11-13
  • 申请人:
    辽宁科技大学
著录项信息
专利名称一种弯管内表面磁粒研磨轨迹快速获取的装置
申请号CN202022616478.0申请日期2020-11-13
法律状态授权申报国家中国
公开/公告日公开/公告号
优先权暂无优先权号暂无
主分类号B25J9/16IPC分类号B;2;5;J;9;/;1;6;;;B;2;5;J;1;1;/;0;0;;;G;0;6;T;5;/;0;0;;;G;0;6;T;7;/;1;3;6;;;G;0;6;T;7;/;7;3查看分类表>
申请人辽宁科技大学申请人地址
辽宁省鞍山市高新区千山路185号 变更 专利地址、主体等相关变化,请及时变更,防止失效
权利人辽宁科技大学当前权利人辽宁科技大学
发明人陈松;程淼;徐进文;张磊;陈燕;代伟;康永玲
代理机构鞍山嘉讯科技专利事务所(普通合伙)代理人白楠
摘要
本实用新型涉及一种弯管内表面加工技术领域,具体涉及一种弯管内表面磁粒研磨轨迹快速获取的装置。包括工业机器人、磁场发生装置、视觉成像装置、弯管夹持装置以及工作台;磁场发生装置固定在工业机器人手爪端部,视觉成像装置与弯管夹持装置固定在工作台上,弯管夹持装置夹持弯管;由视觉成像装置采集研磨状态下的弯管图像,经工控机进行图像处理,数据点提取与转换,轨迹拟合,研磨位姿计算处理,得出弯管研磨过程中工业机器人的运动位姿数据,利用Socket通讯实现工控机与工业机器人控制系统之间的位姿数据传输,进而控制工业机器人牵引磁场发生装置完成对弯管内表面的研磨加工。适合在生产实际中被推广应用,准确、快速、可重复性高。

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