一种弯管内表面磁粒研磨轨迹快速获取的装置

实用新型专利有效专利

申请号：
CN202022616478.0
IPC分类号：B25J9/16;B25J11/00;G06T5/00;G06T7/136;G06T7/73
申请日期：
2020-11-13
申请人：
辽宁科技大学

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法律信息

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著录项信息

专利名称	一种弯管内表面磁粒研磨轨迹快速获取的装置
申请号	CN202022616478.0	申请日期	2020-11-13
法律状态	授权	申报国家	中国
公开/公告日		公开/公告号
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	B25J9/16 ? IPC结构图谱： B 作业；运输 B2 成型 B25 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手 B25J 机械手；装有操纵装置的容器（单独采摘水果、蔬菜、啤酒花或类似作物的自动装置入A01D 46/30；外科用的针头操纵器入A61B 17/062；与滚轧机有关的机械手入B21B 39/20；与锻压机有关的机械手入B21J 13/10；夹持轮子或其部件的装置入B60B 30/00；起重机入B66C；用于核反应堆中所用的燃料或其他材料的处理设备入G21C 19/00；机械手与加有防辐射的小室或房间的组合结构入G21F 7/06）〔5〕 B25J9/00 程序控制机械手 B25J9/16 程序控制（全面生产控制，即集中控制多台机器入G05B 19/418）〔4〕	IPC分类号	B;2;5;J;9;/;1;6;;;B;2;5;J;1;1;/;0;0;;;G;0;6;T;5;/;0;0;;;G;0;6;T;7;/;1;3;6;;;G;0;6;T;7;/;7;3查看分类表>
申请人	辽宁科技大学	申请人地址	辽宁省鞍山市高新区千山路185号变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	辽宁科技大学	当前权利人	辽宁科技大学
发明人	陈松;程淼;徐进文;张磊;陈燕;代伟;康永玲
代理机构	鞍山嘉讯科技专利事务所（普通合伙）	代理人	白楠

摘要

本实用新型涉及一种弯管内表面加工技术领域，具体涉及一种弯管内表面磁粒研磨轨迹快速获取的装置。包括工业机器人、磁场发生装置、视觉成像装置、弯管夹持装置以及工作台；磁场发生装置固定在工业机器人手爪端部，视觉成像装置与弯管夹持装置固定在工作台上，弯管夹持装置夹持弯管；由视觉成像装置采集研磨状态下的弯管图像，经工控机进行图像处理，数据点提取与转换，轨迹拟合，研磨位姿计算处理，得出弯管研磨过程中工业机器人的运动位姿数据，利用Socket通讯实现工控机与工业机器人控制系统之间的位姿数据传输，进而控制工业机器人牵引磁场发生装置完成对弯管内表面的研磨加工。适合在生产实际中被推广应用，准确、快速、可重复性高。

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