基于径向偏置的机器人堆焊复杂外形工件的轨迹规划方法

发明专利无效专利

申请号：
CN201110138103.0
IPC分类号：B23K9/04
申请日期：
2011-05-26
申请人：
东南大学

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法律信息

引证文献

著录项信息

专利名称	基于径向偏置的机器人堆焊复杂外形工件的轨迹规划方法
申请号	CN201110138103.0	申请日期	2011-05-26
法律状态	权利终止	申报国家	中国
公开/公告日	2011-10-19	公开/公告号	CN102218578A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	B23K9/04 ? IPC结构图谱： B 作业；运输 B2 成型 B23 机床；其他类目中不包括的金属加工 B23K 钎焊或脱焊；焊接；用钎焊或焊接方法包覆或镀敷；局部加热切割，如火焰切割；用激光束加工（用金属的挤压来制造金属包覆产品入B21C 23/22；用铸造方法制造衬套或包覆层入B22D 19/08；用浸入方式的铸造入B22D 23/04；用烧结金属粉末制造复合层入B22F 7/00；机床上的仿形加工或控制装置入B23Q；不包含在其他类目中的包覆金属或金属包覆材料入C23C；燃烧器入F23D） B23K9/00 电弧焊接或电弧切割（电渣焊入B23K 25/00；焊接变压器入H01F；焊接发电机H02K） B23K9/04 用于非接合目的的焊接，如堆焊	IPC分类号	B;2;3;K;9;/;0;4查看分类表>
申请人	东南大学	申请人地址	江苏省南京市江宁开发区东南大学路2号变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	东南大学	当前权利人	东南大学
发明人	孟正大;程学刚;桂文斌;周源;王成
代理机构	南京天翼专利代理有限责任公司	代理人	朱戈胜

摘要

本发明涉及的是一种基于径向偏置的机器人堆焊复杂外形工件的轨迹规划方法，该方法基于工件CAD模型自动规划机器人焊接路径，采用以工件截面一侧的轮廓线为偏置线，向截面另一侧轮廓线逐次进行径向偏移，自动生成该截面焊接轨迹线，以保证工件外形精度与轨迹线问的间距，消除环的自交与直线段消失等问题。对于曲率变化过大的偏置线，根据曲率特征进行分段偏置以适应复杂轮廓；根据焊接工艺要求以及工件模型的外形特征，设计修复算法，对偏移后的轨迹线进行调整以修复盲区，减少补焊和打磨所需的工作量。本方法适用于利用弧焊机器人堆焊具有不同外形包括复杂外形工件的场合，可大大缩短机器人堆焊作业的编程时间，显著提高机器人的使用效率。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
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