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一种六自由度手腕偏置串联机器人的运动学逆解求解方法

发明专利有效专利

申请号：
CN201710969628.6
IPC分类号：B25J9/16
申请日期：
2017-10-18
申请人：
佛山华数机器人有限公司;佛山智能装备技术研究院

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法律信息

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著录项信息

专利名称	一种六自由度手腕偏置串联机器人的运动学逆解求解方法
申请号	CN201710969628.6	申请日期	2017-10-18
法律状态	授权	申报国家	中国
公开/公告日	2018-02-13	公开/公告号	CN107685330A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	B25J9/16 ? IPC结构图谱： B 作业；运输 B2 成型 B25 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手 B25J 机械手；装有操纵装置的容器（单独采摘水果、蔬菜、啤酒花或类似作物的自动装置入A01D 46/30；外科用的针头操纵器入A61B 17/062；与滚轧机有关的机械手入B21B 39/20；与锻压机有关的机械手入B21J 13/10；夹持轮子或其部件的装置入B60B 30/00；起重机入B66C；用于核反应堆中所用的燃料或其他材料的处理设备入G21C 19/00；机械手与加有防辐射的小室或房间的组合结构入G21F 7/06）〔5〕 B25J9/00 程序控制机械手 B25J9/16 程序控制（全面生产控制，即集中控制多台机器入G05B 19/418）〔4〕	IPC分类号	B;2;5;J;9;/;1;6查看分类表>
申请人	佛山华数机器人有限公司;佛山智能装备技术研究院	申请人地址	广东省佛山市南海区狮山镇松岗松夏工业园桃园东路19号变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	佛山华数机器人有限公司,佛山智能装备技术研究院	当前权利人	佛山华数机器人有限公司,佛山智能装备技术研究院
发明人	周星;陈统书;黄石峰;陈思敏;杨林;邓旭高;杨海滨;王群
代理机构	广州嘉权专利商标事务所有限公司	代理人	梁嘉琦

摘要

本发明公开了一种六自由度手腕偏置串联机器人的运动学逆解求解方法，所述方法是利用六自由度手腕无偏置串联机器人的运动学逆解的解析解作为六自由度手腕偏置串联机器人的运动学逆解近似解和迭代出发点，通过不断迭代逼近，求得满足精度的六自由度手腕偏置串联机器人运动学逆解数值解，收敛速度快，相比传统求解方法的计算量少，减少了机器人控制器的运算量，提高实时性。

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