农用植保无人机来回往复喷施过程中的转弯路径飞行控制方法、装置及无人机

发明专利有效专利

申请号：
CN201611156321.6
IPC分类号：G05D1/10
申请日期：
2016-12-14
申请人：
东北农业大学

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著录项信息

专利名称	农用植保无人机来回往复喷施过程中的转弯路径飞行控制方法、装置及无人机
申请号	CN201611156321.6	申请日期	2016-12-14
法律状态	授权	申报国家	中国
公开/公告日	2017-08-18	公开/公告号	CN107065919A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	G05D1/10 ? IPC结构图谱： G 物理 G0 仪器 G05 控制；调节 G05D 非电变量的控制或调节系统（金属的连续铸造入B22D 11/16；阀门本身入F16K；非电变量的检测见G01各有关小类；电或磁变量的调节入G05F） G05D1/00 陆地、水上、空中或太空中的运载工具的位置、航道、高度或姿态的控制，例如自动驾驶仪（无线电导航系统或使用其他波的类似系统入G01S） G05D1/10 三维的位置或航道的同时控制（G05D 1/12优先）	IPC分类号	G;0;5;D;1;/;1;0查看分类表>
申请人	东北农业大学	申请人地址	黑龙江省哈尔滨市香坊区木材街59号变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	东北农业大学	当前权利人	东北农业大学
发明人	张喜海;范成国;房俊龙;杜佳丽;乔岳;许绥佳;刘东
代理机构	哈尔滨市松花江专利商标事务所	代理人	杨立超

摘要

本发明提供一种农用植保无人机来回往复喷施过程中的转弯路径飞行控制方法、装置及无人机，属于无人机路线规划方法及控制方法领域，为了解决现有技术中的植保无人机转弯策略没有充分考虑无人机的实际机动特性，也未考虑到最小转弯次数，导致无人机被迫进行长时间变速飞行，进而导致无人机无法适应变速环境，变速时浪费能源的问题。本发明的方法包括：获取无人机的喷洒半径及无人机的最小转弯半径；根据喷洒半径以及最小转弯半径判断无人机应当进行第一类转弯、第二类转弯或第三类转弯，并得到判断结果；根据判断结果调整无人机的飞行状态参数，进而控制无人机飞行。本发明还提供一种转弯路径飞行控制装置以及无人机。本发明适用于植保无人机。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
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